基于模糊自适应PID的连续旋转寻北仪转速控制

对连续旋转式寻北仪转位机构的转速控制技术进行研究.针对寻北仪工作过程中,受到外部环境因素干扰,导致转位机构脱离稳态运行,影响寻北精度的问题,为了提高寻北精度,提出采用模糊自适应PID的方法对寻北仪的连续旋转进行稳速控制.利用模糊控制规则对PID参数进行实时调整,有效改善系统的动态和静态特性.仿真结果表明,模糊自适应PID 控制具有超调小、响应速度快、抗干扰能力强、鲁棒性好等优点,克服了经典PID)控制参数依赖于系统精确数学模型的缺陷,对工作过程中出现的干扰力矩,能够实现快速有效的稳定调节,提高了寻北仪转位机构的转速稳定性.     

智能炮弹姿态测量新方法

研究炮弹姿态制导和测量问题,智能炮弹的制导与控制,不但要求能精确测量弹体的姿态,还要求惯性敏感元件和电子系统能承受发射时的高g冲击.针对智能炮弹发射时的高冲击性及惯性短时飞行的特点,为了姿态控制稳定性,提出了一种弹体姿态测量的新方法.根据智能炮弹的特定运动规律,仅采用三个MEMS加速度计对比力矢量进行测量,建立系统的线性状态方程和非线性量测方程,采用平方根无轨迹Kalman滤波器估计系统的状态,有效的抑制了滤波发散,增强了滤波的稳定性.经三轴飞行测试转台仿真实验表明,方法测量弹体姿态的可行性.     

采用小波神经网络的惯导系统初始对准

小波神经网络具有收敛速度快、结构简单、计算量少等优点。该文首先论证了小波神经网络的理论基础,然后给出了小波神经网络的参数估值方法及隐层小波元个数的确定依据,并将其用于惯导初始对准中。仿真结果表明,该方法能有效地实现初始对准的状态估计,既得到了与卡尔曼滤波器相当的精度,又减少了卡尔曼滤波的过渡时间,提高了系统的实时性及收敛性。     

秋日私语

凋零之际，斑斓之时；早木之秋，自然之美。走出户外，寻觅红黄；摄影之语．展秋之韵。     

流动式起重机损伤模式的探讨

摘要：本文对流动式起重机损伤模式进行了统计分析,找出了“安全保护和防护装置”、“主要零部件”和“液压系统”中表现集中的损伤模式类型,提出了主要损伤模式的产生原因和预防纠正措施。     

三价铜络合物降解萘普生：一种高效的氧化剂

首次利用三价铜(Cu（Ⅲ）)降解非甾体抗炎药萘普生（NPX）,探讨了 Cu（Ⅲ）降解 NPX的影响因素、活性种类及毒性研究。结果表明,p H=7.0,反应 5 min 时,0.1 mmol/L 的 Cu（Ⅲ）降解了 80% 的 NPX 并且降解率随 Cu（Ⅲ）浓度增加而增大;自由基猝灭实验表明体系中 Cu（Ⅲ）为主要活性物种;酸性条件下 Cu（Ⅲ）难以存在,并且 Cu（Ⅲ）特征峰强度随 p H 的增大而增大;Cl^-、HCO₃^-和 HA 对 NPX 的降解无明显影响;体系 TOC 值随着反应的进行逐渐降低,并且NPX 的中间降解产物的急性生物毒性要低于 NPX;另外推测 Cu（Ⅲ）是一种单电子氧化剂,对具有富含电子结构的污染物具有良好的氧化效果。     

HT-30型高喷钻机新型液压系统设计

介绍了与HT-30型高喷钻机配套的一种新型液压系统的工作原理以及设计思想,这种液压系统通过泵源的合理配置而提高了整个系统的工作效率,并提高了钻机的使用寿命和可靠性。     

车辆惯性导航系统的改进地图匹配算法

在城市中的复杂路况下,应用模糊逻辑获得精确的定位结果实时性和准确性都很高。在介绍了传统模糊逻辑地图匹配算法的基础上,针对传统算法需要人为设定模糊隶属函数的不足,提出自动产生模糊隶属函数的方法,克服了传统模糊逻辑算法中隶属函数的人为主观性,提高了系统的灵活性和鲁棒性,并且该算法可以离线训练以保障实时性的要求。给出了输入权值的适应性计算方法。最后结合某型号火炮车辆惯性导航系统,通过实际跑车试验证明,该改进算法提高了匹配正确率,在各种复杂路段也可以匹配到正确道路。     

新冠病毒在污水处理厂的分布特征及去除特性研究进展

2019年暴发的新型冠状病毒肺炎疫情引发了全人类的健康危机.新冠病毒存在粪口传播的可能性,病毒进入污水处理厂后带来二次传播风险,污水的安全处理对疫情防控具有重要意义.针对当前国内外关于新冠病毒的研究现状,主要介绍了新冠病毒在污水处理厂中的分布特征,归纳了新冠病毒在不同介质中的浓度范围、赋存特性,并基于当前污水处理厂的处...     

陆用组合定位定向系统卡尔曼滤波技术研究

主要对陆用组合定位定向系统的卡尔曼滤波器设计、误差补偿算法等进行研究,利用GPS提供的位置信息,采用卡尔曼滤波器实时估计自寻北陀螺方位仪（ANDG）和计程仪（OM）的导航参数误差,用估计参数对定位解算方程加以修正,系统输出误差可以得到很好的抑制。仿真结果表明ANDG／OM／GPS组合定位定向系统的最大定位误差小于30m,方位误差不大于1．5’,可以满足低成本、高精度、长时间导航的应用需求。