混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计

针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构,提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中,并在实践中不断学习和完善,则形成了一种混合仿人智能图式;然后根据该图式的思想,设计了自主驾控系统的体系结构,并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程;最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验,仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线.     

安全隔离与信息交换技术的实现及在电力监控系统的应用

安全隔离与信息交换技术 一简介 防火墙的发展过程中,人们最终意识到防火墙在安全方面的局限性。高性能,易用性与高安全性的矛盾并没有很好的解决。最高安全性的防火墙是应用代理防火墙,同样解决不了自身的安全性问题。防火墙体系架构在高安全性方面的缺陷,驱使人们追求更高安全性的解决方案,人们期望更安全的技术手段,由此安全隔离与信息交换技术应运而生。 安全隔离与信息交换技术,是网络之间隔离的前提下,在网络之间通过可控通道交换,检查应用层数据的技术:网     

基于数据仓库的一体化电力调度自动化系统

以省调系统为例，分析了电力调度自动化系统的现有应用、潜在应用及其内在联系，提出了基于调度数据仓库的电力调度自动化系统的一体化设计模式。在该模式中，数据仓库集中存储主要应用于子系统的公用数据，是各应用于系统的联系纽带。该模式适用于新一代电力调度自动化系统的一体化设计，也适用于现有调度自动化系统的一体化改造。     

工业浮选过程测试新进展

浮选研究过程中,每一种新的测试方法的出现或者引入,都将显著推进科研工作者对浮选机理的理解,推动浮选过程的优化。从实验室浮选测试手段入手,总结了目前工业浮选过程常用的浮选气泡特性测试、矿物颗粒在浮选槽内运动特性测试、以及浮选过程中矿浆湍流特性测试等取得的进展。     

基于有源频谱压缩结构码域发送参考的Chirp超宽带捕获算法研究*

根据Chirp超宽带系统原理和思想,给出了一种基于有源频谱压缩和FFT频域检测的新捕获算法。该算法通过有源频谱压缩将Chirp信号转换成差频信号,再通过FFT进行频偏估计,结合滑动相关判决实现捕获。该捕获方法具有实现结构简单、采样速率低、便于进行通信距离的扩展等优点。理论分析和仿真结果表明了该捕获方法具有很强的实用价值。     

水下机器人高度信息融合与欠驱动地形跟踪控制

研究了配置高度计和多普勒速度计(DVL)的欠驱动水下机器人地形跟踪控制问题.采用Takagi-Sugeno推理方法对高度计和DVL两种传感器的高度信息进行融合,提高了高度信息感知能力.将地形跟踪分为速度控制和深度控制问题,分别使用S面控制方法设计速度控制器和反步法设计欠驱动深度控制器.最后,通过实际海洋实验对研究的方法进行了验证,实验结果表明该文提出的方法是有效的.     

基于电子海图的水面无人艇全局路径规划研究

为解决水面无人艇全局路径规划问题,提出一种基于电子海图的距离寻优Dijkstra算法。该算法使用动态网格模型,克服了传统Dijkstra算法占用内存大的问题,可以减少规划时间,提高规划精度。仿真结果表明,采用的环境模型表示方法以及路径规划算法可以生成安全、合理的航线。     

水下机器人故障诊断方案

为了提高水下机器人传感器系统的故障诊断能力,依据小波变换基本理论和线性平滑原理,在分析水下机器人传感器三种故障形式的基础上,提出了相应的故障诊断方法,并进行了信号奇异性分析,探讨了小波基选择的一般标准。通过对海上试验结果分析表明,可以通过高层小波变换来区分噪声信号和突变信号,很好地解决了定位声纳输出振荡的问题,验证了所提方法的有效性与可行性。     

欠驱动水下机器人航迹跟踪控制

针对欠驱动水下机器人强非线性、模型不确定及存在外界未知干扰等特点,提出自适应模糊反演滑模控制系统,解决其水平面航迹跟踪问题。首先,采用模糊逻辑系统逼近模型未知函数,将反演思想与滑模控制技术相结合,设计反演滑模控制器;然后对水下机器人纵向速度进行控制,将航向角作为航迹跟踪误差的虚拟输入,设计航向角的镇定函数和航迹参数的变化率,实现水下机器人的航迹跟踪;最后使用李亚普诺夫稳定性定理,证明控制系统的稳定性。仿真实验表明,设计的控制系统能有效地处理水下机器人模型不确定性和外界干扰,控制性能良好,具有极强的鲁棒性,且避免了执行机构的抖振现象。     

基于界面工程的自支撑催化电极用于电解水制氢

氢能作为战略性产业,是未来国家能源体系的重要组成部分,为终端用户提供绿色低碳的能源载体。利用电解水制氢过程,有利于消纳大规模可再生清洁能源,促进国家能源结构调整。为了满足大规模、高效率、长寿命的电解水装备需求,亟需将界面工程原理与宏量放大工艺相结合,推动纳米技术走向产业化。本综述归纳界面工程研究现状,针对自支撑催化电极应用,以增强电极的稳定性与电催化活性为目标,重点介绍自支撑催化电极的微观结构调控方法,阐明3种催化界面（催化剂-基底界面、催化剂内部界面、催化电极-电解液界面）的调控策略,以及工程放大与宏量制备技术。在此基础上,指明高性能、高稳定的自支撑催化电极未来的研究方向。