践行以人为本的企业文化

企业文化的实质是以人为中心,以文化引导为根本手段,以激发员工的自觉行为为目的的独特的文化现象和管理思想。     

基于鲁棒马氏距离统计量的多源融合抗差估计方法

为了有效抵御复杂多变城市环境下的全球卫星导航系统(GNSS)信号干扰、增强多源融合定位可靠性,提出一种基于鲁 棒马氏距离的多源融合抗差估计方法。 该方法在分析观测值故障传播特点以及典型方差膨胀抗差估计模型基础上,基于相邻 新息序列构造鲁棒马氏距离检验统计量。 历史新息的引入能够提高系统观测冗余,同时不同观测量间的新息交互增强了异常 检验统计量的鲁棒性。 根据鲁棒马氏距离的统计特性,给出抗差关键门限取值规则并分别结合两种典型加权策略自适应调节 观测值噪声矩阵。 利用典型城市峡谷环境下惯性导航系统(INS) / GNSS / 激光雷达(LiDAR) / VINS 多源融合车载数据进行相关 实验,与现有方法相较,所提方法能够将三维均方根定位误差最低限制在 3. 37 m。 通过对比不同组显著性水平下的定位结果, 进一步说明所提方法在城市峡谷环境下定位的优越性。     

故障修复增强的抗差滤波 PDR/ GNSS 行人导航方法

针对复杂环境下智能手机卫星信号容易受到干扰而引起组合导航精度降低的问题,提出一种基于故障修复的抗差滤波 行人导航方法。 该法首先利用等价权因子实时调整观测权值,以有效地减少观测粗差对组合导航精度的影响。 其次,针对松组 合系统没有观测冗余的模型局限性,将抗差扩展卡尔曼滤波检测区间分为无故障、偏离和异常 3 段。 无故障时,不做处理;出现 偏离时,对观测值进行降权处理;异常情况下,利用预测新息对故障进行幅值修复,进而修正观测值。 实际实验结果表明,当 GNSS 出现单历元故障时,经典的抗差滤波方法能够有效提高智能手机 PDR/ GNSS 组合导航定位精度,其北向最大误差由 7. 27 m 减小为 3. 20 m,东向最大位置误差由 24. 01 m 减小为 6. 60 m;在 GNSS 出现多历元连续故障时,所提出的故障修复增强 的抗差滤波方法相比经典的抗差滤波方法的平均定位误差下降了 50% 以上。