小波分析在海底管道超声检测中的应用

小波变换借助于时一频局部分析特性,已成为现代信号处理中的一种重要方法.本文根据超声检测的特点,提出了基于小波变换的超声波回波信号的去噪方法.试验结果证明,该方法能较好的抑制噪声,同时使信噪比明显提高.     

一类挠性矩形智能板的建模和振动控制

本文考虑分布压电敏感器和致动器共位配置的挠性矩形智能板的建模和振动控制问题，推导了智能板的动力学方程，设计了一种线性反馈控制方案，应用无穷维空间的ＬａＳａｌｌｅ不变原理和线性算子半群理论，证明了闭环系统的渐近稳定性。     

二自由度滞回系统对平稳随机激励的复模态分析方法

提出了一种求二自由度滞回系统对平稳随机激励的响应的方法，具有非线性滞回特性的二自由度系统，其振动方程中的非线性项不仅与位移及速度有关。还随着加载和卸而有不同的函数形式。为了求这种系统的响应，本文采用复模态方法及统计线性化方法，详细讨论了加载与卸载对应的积分区间的划分，通过积分求出了等效线性化系数，并将实数域上的有关方法推广到复数域上，导出了系统在物理效线性化系数，并将实数域上的有关方法推广到复数域     

基于低频电磁波的管道机器人定位技术

针对浅海海底泥面下管道维护要求及管道对普通电磁波的屏蔽特点,给出了基于磁偶极子模型的超低频电磁波磁场分布,提出了基于超低频电磁波的多传感器管道机器人示踪定位模型.根据超低频电磁波磁场对称分布的特点,给出了求解低频电磁波发射源位置参数的DLM离散非线性最小二乘迭代算法,及迭代算法的初值计算方法.实验表明,用该迭代初值进行DLM迭代,能够收敛到期望的局部最小值,能够计算超低频波发射源的位置,实现管道机器人的示踪定位问题.     

开启式同步高压电机绝缘的修复

空气压缩机上用的开启式6千伏同步高压电机,在运行中,由于转子风叶产生的高速风力,使空气里的灰尘和电刷碳粉以很大的速度撞击在定、转子的线圈表面上。当空气中湿度较大,并含有盐雾和油气时,这些脏物就会粘附在较粗糙的绝缘表面上,嵌在线圈之间和绝缘物的缝隙里。越积越厚,可达1～2毫米。     

滩海泥沙起动装置的动力分析

采用ANSYS有限元动力分析的原理、方法及过程,从滩海泥沙起动装置的结构特点及其在海上作业时受到海洋动力载荷作用的特点出发,分析了泥沙起动装置的结构动力分析体系和动力方程;研究了泥沙起动装置在波流载荷作用及其锚链约束下的动力响应特性。得到的装置动力响应结果对此装置的设计及其使用具有实际工程意义。     

六独立轮驱动管内检测牵引机器人

研制了一种用于海底管道内检测系统的无缆自治型轮式牵引机器人模拟样机。介绍了机构组成及工作原理,并分析了动态行走特性。机器人采用内置电动机及传动机构的全主动轮杆式结构,包括六只驱动臂杆和机架杆。每只驱动臂杆的首端直接安装一对主动轮,由其内的一台电动机单独控制。六只驱动臂杆周向60°等间距排列在机架的外层空间,且首尾交替、轴向交错布置,形成六独立轮双截面驱动方式。位于内层中心的机架杆,两端布置力封闭可调机构,产生驱动轮与管壁的主动预紧或解锁。该机器人具有体积小、结构紧凑、牵引力大的特点。试验证明,适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置。     

JC-30DB型交流变频电机直驱单轴绞车设计

JC-30DB型交流变频电机直驱单轴绞车采用2台特殊的低速大扭矩交流变频主电机直接驱动滚筒,无大型高速齿轮减速箱、大型离合器和联轴器等配套部件,综合运用了全数字交流变频控制技术、能耗制动与盘刹技术、自动送钻、机电液一体化控制、智能软启动等新技术,整体技术性能先进,并具有结构简单、体积小、质量轻、效率高、适应能力强、移运性好、自动化程度高、使用维护简单等特点。     

海洋平台模块化设计与建造的研讨

介绍了模块化造船的意义及国内外的发展概况,对海洋平台模块化设计与建筑地初步分析与研究。     

管内移动机器人中的转向机构设计技术

介绍了管内移动机器人的转向设计技术及相应的机构，并对一些典型样机的工作原理、结构特点及适用范围进行了分析。指出了转向机构设计技术的发展趋势。