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1.
以自然界仿生对象为基础,介绍了国内外现有的5类仿生机器人——仿飞行生物机器人、仿陆地生物机器人、仿水下生物机器人、仿水陆两栖生物机器人及仿人机器人的研究现状及最新进展,详细阐述了每种仿生对象的特点,仿生机器人的基本结构、性能特征及应用前景.在分析仿生机器人机构特性的基础上,提出并阐述了仿生机器人仿生机构的冗余驱动原理、欠驱动仿生原理、变胞结构设计、运动稳定性设计、高承载自重比设计,以及新型仿生材料设计等重要研究内容. 相似文献
2.
以陶粒为生物滤料对富营养化水源水进行预处理,研究生物滤柱对藻类和污染物的去除率,并分析其影响因素。结果表明:在试验运行条件下,对水中藻类和污染物有一定的去除效果。对藻类的去除依种类的不同而异,水力负荷增加降低去除率,平均去除率为66.7%;对CODMn的去除率为30%左右,对氨氮的去除率可达90%以上,CODMn和氨氮受温度的影响较大;对浊度和色度也有一定的去除效果,其平均去除率分别为67%和32%。同时生物陶粒滤柱出水的PH值有所下降,加石灰适当调整;出水DO增加,改善了出水水质。 相似文献
3.
4.
分析了水下砼用坍落度测定的弊病与不足,介绍了砼阻力系数的测定方法,建立了砼阻力系数数学模型。用阻力系数和坍落度来综合评价水下砼的质量,将有利于水下砼质量向更高层次发展。 相似文献
5.
6.
根据基于方位特征集(Position and Orientation Characteristics,POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,提出一种Delta变形机构2-R//R//P(4R)//R茌1-RSS,记为:Delta-CU;并证明该机构能实现三平移输出运动;同时导出了其位置逆解求解方程;进一步针对动、静平台圆周半径之差(R-r)及与主动臂l1、从动臂长l2三者大小关系,分3种情况进行分析讨论,得到了在满足工作空间最大时,杆长(R-r),l1与l2之间的最佳匹配关系。Delta-CU机构具有结构简单、加工装配维修容易等优点,可替代Delta机构。文中研究为Delta-CU机构的尺寸优化、样机设计及其动力学分析奠定了基础。 相似文献
7.
8.
Artificial emotional model based on finite state machine 总被引:1,自引:1,他引:0
According to the basic emotional theory, the artificial emotional model based on the finite state machine(FSM) was presented. In finite state machine model of emotion, the emotional space included the basic emotional space and the multiple emotional spaces. The emotion-switching diagram was defined and transition fimction was developed using Markov chain and linear interpolation algorithm. The simulation model was built using Stateflow toolbox and Simulink toolbox based on the Matlab platform. And the model included three subsystems: the input one, the emotion one and the behavior one. In the emotional subsystem, the responses of different personalities to the external stimuli were described by defining personal space. This model takes states from an emotional space and updates its state depending on its current state and a state of its input (also a state-emotion). The simulation model realizes the process of switching the emotion from the neutral state to other basic emotions. The simulation result is proved to correspond to emotion-switching law of human beings. 相似文献
9.
生物砂滤池去除亚硝酸盐氮的效果及影响因素分析 总被引:3,自引:0,他引:3
以邯郸市滏阳河微污染原水为对象,研究了生物砂滤池对NO2-N的去除效果及温度、NH4^+-N、NO2^--N、CODMn反冲洗等对去除NO2^--N的影响。试验结果表明:生物砂滤池对NO2^--N的平均去除率为89.3%;水温是影响生物砂滤池去除NO2^--N效果的主要因素,低水温时去除NO2^--N的效果较差;在水温相同的条件下,当原水NH4^+-N浓度较高时生物砂滤池出水NO2^--N浓度也较高;原水NO2^--N浓度越高则对其去除率越高;在水温及NH4^+-N和NO2^--N浓度相同的条件下,原水CODMn值越大则对NO2^--N的去除率越低,反之则越高。为防止附着在滤料表面生物量的流失,宜采用不加氯水进行反冲洗;为保证对NO2^--N的去除效果,应控制水中溶解氧〉5mg/L。生物砂滤池去除NO2^--N的效果优于普通砂滤池,是一种经济、有效的给水处理技术。 相似文献
10.
塔北地区修井防漏技术室内实验研究 总被引:6,自引:0,他引:6
塔北地区多数油气井在修井过程中发生修井液漏失,而且修井后油气产量并未显著提高。本文依据该区油气层特征及漏失特点,分析了修井液漏失的原因,并通过室内系统实验,研制出了一套修井防漏浆液配方且对其进行经济评价,为有效地解决该区修井过程中修井液漏失的问题奠定了基础。 相似文献