北部湾盆地涠西南凹陷雁列断层变换带发育特征及其控储作用

北部湾盆地涠西南凹陷二号断裂带由一组雁列式正断层组成,断层相互叠接部位形成大型变换带,前人对该大型变换带的控储作用一直缺乏系统的研究。以三维地震和钻井资料为研究基础,对二号断裂变换带的展布特征、演化过程及控储作用开展了系统分析。二号断裂主要受新生代两期伸展活动的影响：早始新世,受北西-南东向伸展应力控制,基底断层复活,形成北东向的单一、连续大断层;渐新世中、晚期,伸展应力转为近南北向,基底断层活动减弱,上部盖层内发育分段式、雁列式断层,断层联接部位形成变换斜坡,并控制了B洼流沙港组一段的重力流沉积体发育。西北物源大型三角洲经由各分段断层间的变换斜坡进入B洼,在重力作用下发生二次搬运形成富砂湖底扇,钻井证实B洼流沙港组一段重力流沉积体呈北东向平行于二号雁列式断裂分布,沉积类型主要为砂质碎屑流。该认识为深洼带流沙港组一段岩性圈闭的勘探提供了理论依据,并取得了较好的勘探成效。     

基于3D视觉的机械臂抓取控制方法

针对传统2D视觉下机械臂无法抓取具有3D位姿物体的问题,提出了基于3D视觉的机械臂抓取控制方法。该方法首先通过差分和滤波的方式去除噪点,并提出了一种加权下采样的方法简化点云。通过欧式距离和法线夹角变化率的结合,提出了一种点云二次分割方法。物体的定位方式采用基于主成分分析法(PCA)的粗配准算法和基于迭代最近点算法(ICP)的精配准算法,然后将所得到的目标物体位姿发送给机械臂进行抓取。在达明协作机器人上的实验表明,该方法能够有效抓取具有3D位姿的物体,与已有的方法相比,在精度和处理时间上有了较大的提升。