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液压电梯以其独特的优点在电梯市场上显示出的来越强劲的发展势头.液压电梯的动态特性和故障诊断是保证其安全平稳运行所面临的主要研究课题,本文的试验系统就是为此目的面研制的。 相似文献
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抽油井真实液面测试技术研究及应用 总被引:1,自引:0,他引:1
当抽油井流压低于原油饱和压力时,环空中由于气体从油中分离出来而产生泡沫段,从而失去明显的油气界面,无法采用回声仪测试油井的真实液面,给流压计算带来了一定误差,造成了生产决策的失误,根据物质平衡方法设计的拟液面测试仪,通过测试油套环空排气和恢复时的压力梯度及排气量,并根据油井的油气比、含水率、气体比重进行修正,计算出环空拟气柱的高度,即油井真实液面。现场测试表明,该方法比回声仪测试法误差减少10%以上,能满足油井液面测试的需要。 相似文献
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基于模糊控制器的未知环境下移动机器人导航 总被引:1,自引:0,他引:1
研究机器人导航控制优化难题时,为实现未知环境中移动机器人自主导航并解决反应式导航策略中存在的局部陷阱问题,提出一种局部路径规划与目标切换相结合的导航方法.首先分析了移动机器人动力学模型,应用模糊推理构建反应式模糊控制器实现局部路径规划,并提出一种改进的目标切换方式,以机器人与目标相对方向的变化作为陷阱区域判断条件,当检测到陷阱情况时,引入合理的虚拟子目标,面向运动,直到脱离陷阱状态并恢复实际目标.方法可有效驱动机器人在复杂未知环境下以合理的路径脱离陷阱区域到达目标.仿真结果验证了方法的可行性和有效性,为应用于实际系统提供了可靠依据. 相似文献
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1前言随着机器人技术研究的深入和发展,人们越来越倾向于研究类似于人类,能够模仿人类特定行为的类人机器人。书写和绘画是人类的重要特征之一,因此研制能模仿人类的书写和绘画功能的机器人是人类的愿望之一。机器人要模仿人类的书写和绘画离不开机构设计。对于画像机器人来说,最重要的是多自由度机器人手臂的机构设计,因此,对画像机器人的手臂进行研究,具有重要的实践价值。2设计准则(1)根据画像机器人的设计要求和项目目标,从结构仿人和运动功能仿人的要求出发,提出了机器人画像手臂应该具有的自由度数是:上臂和前臂各设置1个转动自由度,… 相似文献
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