一种改进的小波域图像修复算法

针对全变分小波图像修复算法在平滑区易产生阶梯效应并且噪声抑制不充分的缺陷,提出一种新颖的小波域图像修复模型。通过优化一个全变分和图像梯度的二范数的能量泛函来实现小波域的图像修复,使得在去除噪声的同时较好地保留了图像的边缘,在平滑区域削弱了阶梯效应,并利用有限差分法对所建立的扩散方程进行数值求解。实验结果表明:所提方法对于不同丢失比例的图像以及噪声图像都取得了较好的修复效果,尤其当小波系数丢失率较高时更为明显。     

倒立摆的迭代学习控制方法研究

针对倒立摆系统典型的非线性、多变量和自然不稳定的特点,在建立系统数学模型基础上,利用迭代学习控制方法,根据动态指标的要求设计了控制器,并完成了系统仿真,结果表明:与传统反馈控制相比较,所设计的迭代学习控制器使系统的动态性能得到了很大的改善。     

基于ZigBee的车间环境监测系统的设计

为了解决环境恶劣车间内的通信问题,提出了一种基于ZigBee的车间环境监测系统的设计方案。该系统通过ZigBee无线传感器网络自动采集车间生产过程、设备与工作环境等数据,采集到的各种数据通过现场总线实时传送到GIS数据库,再对数据进行统一分析;通过GIS数据库提供车间各设备及监测点的实际物理地址,实现监测点的数据管理、监视及服务。实际应用表明,该系统提高了车间安全监控水平,具有一定的实用性。     

基于模糊神经网络的双目视觉定位系统研究

针对移动机器人对未知不确定环境缺乏自适应性的缺点,在活动关节自由度的基础上构建了基于模糊神经网络的双目视觉定位系统.采用自组织学习和监督学习相结合的混合算法,从而避免了移动机器人在移动过程中的振动所带来的误差.此外,通过控制伺服电机实现摄像机的移动,降低了双目视觉定位系统的成本.仿真实验结果表明,该系统具有较高的精确度及响应速度.     

基于RS的关键帧提取仿真研究

研究视频图像中关键图像提取问题,视频图像传输采集效率低,且易造成资源浪费。针对传统的视频图像关键帧技术,都是以图像中的关键特征为提取依据的。当关键图像中特征不明显或者与非关键图像特征重复时,由于特征的关键帧图像提取就会发生错误,导致算法错误率和漏检率高。为解决上述问题,提出一种基RS理论的关键帧提取算法,首先提取图像DCT系数,利用RS理论的属性约简产生信息系统的核,对应到视频即为关键帧,避免了传统方法对图像关键特征的依赖。实验结果表明,算法可以提高关键帧提取的准确性和提取效率,为快速提取提供了依据。     

OpenCV在焊缝实时检测与处理系统中的应用

机器视觉系统是集机械、光电、控制、计算机和数字图像处理等技术于一体的高度自动化系统,能够有效地提高产品的质量和产量,现已广泛应用于工业当中。随着科技的发展,对焊接的质量与效率的要求越来越大,为此有必要设计一套行之有效的,在焊接自动跟踪技术中能够在线检测焊缝并进行处理的焊缝实时检测与处理系统。文中在VC＋＋6．0开发环境中设计了一种采用Otsu自动选择阈值和Canny算子检测边缘,基于OpenCV的焊缝实时检测与处理算法,实验结果表明基于该算法的系统实时性高、效果好、检测正确快速。     

基于神经网络的机器人关节转矩力控制研究

针对存在参数不确定和外界扰动的机器人系统,提出了一种无须使用力传感器即可同时控制机器人力和位置的关节转矩控制方案.采用神经网络补偿机器人位置控件控制时的不确定性,当机器人末端与环境接触时,通过转矩换算得到实际的接触力.该文采用计算力矩位置控制器和模糊力控制器,通过二自由度机器人仿真验证了该方法的有效性.该控制方案为在没...     

基于DSP的说话人识别系统的设计

提出了基于TMS320VC5409的嵌入式说话人识别系统方案。整个系统以TMS320VC5409DSP芯片和EPM3256AQC208CPLD芯片为核心进行设计,完成了对说话人语音信号的采集、说话人识别核心算法的实现、输出结果显示以及外围设备的控制等功能,系统的核心算法采用了Mel频率倒谱系数（MFCC）作为特征参数进行提取和矢量量化（VQ）进行模式匹配。该系统具有良好的灵活性、实时性和准确性,在抗噪性、鲁棒性和识别率等方面也有显著提高,可以作为一个子系统在诸多领域应用。     

矢量量化与神经网络相结合的说话人识别系统

介绍了说话人识别系统的基本概念,在分析了传统VQ模型与神经网络模型的基础上,提出了一种VQ与神经网络相结合的说话人识别系统模型。通过提取出的特征参数(MFFC),建立系统模型,实验证明了该模型性能随着时间的变化有较好的稳定性。     

面向位控机器人的视觉/力觉混合控制

提出一种视觉引导的面向位控机器人的力/位混合控制策略.结合视觉传感器的测量特点,对未知环境边缘进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向在线对机器人终端的运动轨迹进行规划,并采用阻抗控制规律使机器人获得较好的柔顺性.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹,根据反馈的接触力信息通过模糊推理确定参考比例因子的大小,从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.在小视场条件下(26.4 mm×26.4 mm)跟踪速度达到15 mm/s,并且具有较高的力控制精度.