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摘键要:针对高压输电线路这个高度非结构化的作业环境,为胜任防震锤调整、开口销装配与引流板发热处理三项典型维护作业任务提出了一个模块化机器人系统方案及具体实施案例。同时借助于设计的模块化主机器人构建出了一个同构型的主从机器人系统,该系统具有良好的扩展性以适配其他作业任务。基于对相关作业的控制模式与作业流程的研究,提出了可行的控制策略。在模拟环境中使用系统样机开展了系列实验,验证了样机的稳定性与可靠性、作业方案与作业方法的可行性,为将此机器人系统应用于实际的作业中打下了坚实基础。 相似文献
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双河油田Ⅳ5-11层系二元复合驱合理井网井距研究 总被引:1,自引:0,他引:1
油田进入高含水开发后期,聚/表二元复合驱技术是进一步提高采收率的有效途径,合理的井网井距是其成功的关键。在双河油田Ⅳ5-11层系实际地质条件下,利用数值模拟方法研究了四点法面积井网、五点法面积井网、九点法面积井网、排状井网对二元复合驱的影响,结果表明五点法面积井网提高采收率的幅度最大。在考虑注入能力、采液能力及渗透率与注采井距关系、二元复合驱驱替液在不同井距下的流动速度、见效时间以及表面活性剂的有效作用距离的情况下,计算求得双河油田Ⅳ5-11层系二元复合驱合理注入速度为0.1~0.11PV/a,不同渗透率条件下的合理井距为170~283m,为Ⅳ5-11层系井网部署提供了重要依据。 相似文献
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详述北兴特钢冶炼轴承钢中影响氧含量的各种工艺因素。采取合理的工艺参数,完全可以把钢中的氧含量控制在国内外纯净钢标准之内。 相似文献
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