改进RRT*的室内机器人路径规划算法

路径规划在室内机器人的应用中有着无可比拟的作用。为了提高路径规划算法收敛的速度,综合时间消耗和路径质量方面考虑,针对RRT*（渐进最优快速扩展随机树）算法的局限性,提出一种改进的RRT*算法。该算法采用目的性的设置采样点代替原算法中的随机高斯采样和引进人工势场与避障策略结合的思想,设置目标偏向性,引导随机树生长方向,然后利用曼哈顿距离代替欧几里得距离作为代价估值函数,防止陷入极小值以及一定程度上减小算法时间损耗。实验表明,该方法可有效平衡算法收敛时间与最佳路径的可靠性。     

低压电化学合成类金刚石薄膜研究

采用液相电化学沉积方法,以乙醇为碳源,并加入含有KCl的去离子水溶液,在较低电压下（60V以下）,在铜基底上沉积出类金刚石（DLC）薄膜.用SEM表征薄膜表面形貌,用Raman光谱表征薄膜成份结构.结盟表明,少量KCI的加入,能够大幅降低沉积电压并提高DLC的沉积速率;沉积出的类金刚石膜均为连续,有较低的表面粗糙度;SP3碳键含量较高（约为30％）.     

油水井套管爆炸扩径中有关理论分析

爆炸修井工艺是一项新技术,应用该技术既可修复套变井,也可修复错断井,极大地拓宽了修井范围。采用能量守恒法导出了套管爆炸扩径过程中扩径量与药量的关系式,通过地面模拟试验及现场试验给出了综合影响系数K的取值范围。通过数值模拟订算搞清了爆炸扩径过程中压力波的分布规律,为布药方式及引爆方式的选择提供了的理论依据。     

基于重心和自相关分析的中国能源生产消费时空格局演化特征研究

研究能源生产消费变化对实现“碳中和”目标具有重要意义,然而中国常规能源的时空演化格局还有待深入研究。基于2010—2019年原油、原煤和天然气生产消费量和能源产消总量,使用空间自相关和重心分析方法,探析全国和各省份能源结构,全国及各省份原煤、原油和天然气生产量时空变化格局。结果显示：(1)中国能源生产量高的区域在煤炭的产地,中国能源消费量高的区域偏向东部,与各类能源生产量高的区域存在空间不平衡;(2)2010—2019年能源产消重心、原煤产消重心和原油生产重心都有向西移动的趋势,原油消费向南移动,天然气生产消费整体向东移动,西部地区对能源的需求正在逐步变大,中国一直以来以煤炭为主的能源结构正在缓慢改变,新能源和天然气的生产量逐步上升。研究结论为中国制定降碳能源政策和改善区域能源产消不平衡提供了参考。     

爆炸修井技术综合研究

本文介绍了一种新的爆炸修井工艺,对爆炸打通道工艺原理、爆炸整形及爆炸扩径的有关理论进行了分析,通过对油水井套管爆炸扩径中经常发生的几个现象进行计算机模拟计算,提出了爆炸中的药性选择、布药和引爆方式是套管爆炸扩径成败的关键。通过几年来的地面及现场试验,给出了爆炸扩径需药量的计算公式。本文还介绍了与爆炸修井相配套的不密封加固器和密封加固器两种加固工具及其完井技术。     

三元复合驱油井光杆防腐试验

三元复合驱油井光杆腐蚀属电化学腐蚀。腐蚀的主要原因是三元复合驱油井井液中含有大量的钠、钾金属阳离子及碳酸根等阴离子 ,使井液呈强电解质性。当光杆在井液和空气两种介质中交替运动时 ,附着在光杆表面的Ｏ2 作为氧化剂 ,使光杆电化学腐蚀的阳极反应和阴极反应能够不断地进行下去 ,由此造成光杆腐蚀。针对这一问题 ,提出了3种防腐措施 ,并通过室内试验的方法检验这 3种措施的防腐效果及综合防腐性能 ,从中优选 1种 ,以用于油井生产实际。1 光杆防腐措施(1)热浸锌光杆。这种方法是将清洗干净的光杆浸入 4 5 0～ 5 0 0℃的液体锌液池中 ,…     

BIM技术在高速公路管养中的应用研究

依托成自泸高速项目建设基于BIM+GIS的数字化养护管理平台,一方面建立符合运维要求及标准的路段包含道路、桥梁、隧道在内的BIM模型。另一方面,在平台建设考虑后续功能扩展的需求,从成自泸高速公路养护实际需求出发,将BIM技术、GIS技术、大数据、IoT等前沿信息技术与高速公路养护业务相结合,建立数字化管理平台,以数字化手段推动营运高速公路养护管理的提质增效。养护管理平台打通线上线下、移动和PC端,保障自泸高速公路养护管理业务流程快速高效,使日常巡查、报修出单、工程验收有据可查,历史可追溯,并对维修方案进行持续管理,形成对路线病害、养护维修数据的统一库,通过对数据的进一步统计分析和预测,预防重大病害发生,提升高速运营安全。     

杭州万科玉泉书院

空山新雨后,天气晚来秋,
　　明月松间照,清泉石上流。
　　竹喧归浣女,莲动下渔舟,
　　随意春芳歇,王孙自可留。
　　王维以这首《山居秋暝》表达了自己在居住环境中感受到的怡然自得与超脱。现代都市的生活繁重忙碌与工作压力,让每个都市人都不堪重负,这种压力不简简单单来自于每日重复的工作,也来自于现代生活中文化的缺失。而玉泉书院的设计理念则是通过现代手法的演绎,将东方意境中的文化情感渗透到杭州江南山水的一点一滴之中。这里的特点是细节让人们放慢脚步,尺度让人们感受关怀,流动让人们享受空间自然山水的人居之中。     

基于PSO的三维薄壁管件支撑位置的定位方法

考虑三维薄壁管件在非合理支撑位置及支撑角度下,在重力作用下管件的变形会变大,进而影响制造装配精度的问题,利用商业软件在寻找最优支撑位置时的操作繁琐程度和计算时间过长的问题,提出了基于PSO的三维薄壁管件支撑位置的优化方法。该方法以利用二次开发技术提取的管件轴线为参考,利用有限元原理对轴线进行拆分,并重新建立管件单元的有限元刚度矩阵,用来计算管件的变形量,并提取最大变形量,作为评价支撑位置优劣的评价函数;最后,利用PSO粒子群优化算法,以最大变形量作为评价函数,通过优化迭代找到最佳的管件支撑位置组合。结果显示:该方法中有限元模型计算出的变形量与商业软件中计算的变形量差距在10%以内,表明该数学模型是准确的。该有限元模型结合粒子群算法迭代收敛速度迅速,迭代30次以内即可找到最优支撑位置,计算300次数学模型的时间少于商业软件计算1次的时间。     

两种扫帚型聚醚的合成及其破乳性能研究

以辛胺和十二胺为原料合成了两种低代扫帚型分子骨架,再分别与环氧乙烷和环氧丙烷加成合成了两种扫帚型聚醚。测定了扫帚型聚醚的表面张力,通过测定浊点计算得到其HLB值,研究了两种扫帚型聚醚对模拟原油乳液的破乳性能。结果表明,两种扫帚型聚醚属于典型的表面活性剂,对模拟原油乳液具有良好的破乳性能。所制备新型破乳剂的性能与其结构有一定的关系,分子嵌段结构是影响破乳性能的主要因素。