足球反作用力下仿人机器人姿态控制研究

本文以仿人机器人踢足球为例,以现实机器人为原型,利用Solidworks建立了仿人机器人的三维机械结构模型,利用ADAMS和Simulink联合仿真的方法,仿真得到了机器人踢足球的整个过程,利用ZMP理论实时求得机器人的重心轨迹,计算与理想轨迹的偏差,通过改变机器人姿态以减小偏差,实现了对机器人的闭环控制,提高了机器人在受外力作用下的稳定性,并进行了实物实验,验证了该方法的有效性。     

飞机前轮转弯机构寿命试验测控系统设计

为了测试飞机前起落架机轮转弯机构的寿命和性能,往往需要对其进行重复性的转弯加载试验,针对这一要求,设计了一种专门用于前轮转弯机构寿命试验的测控系统。分别从液压油源系统、加载系统和软硬件系统等方面对整个测控系统的设计过程进行了详细介绍。根据试验加载要求,加载系统采用了一种利用比例溢流阀调节背压的新型加载方式。其中硬件系统以S7 300 PLC为控制核心,上位界面的设计采用VB6.0、通讯软件PRODAVE和组态王为开发软件,很好地实现了试验中要求的数据管理、曲线显示和参数在线整定等功能。该测控系统已经投入使用,证明完全可以满足试验要求。     

汽油机进气道流动特性的研究

运用模拟软件针对4缸电控气道喷射汽油机的两种进气道方案分别进行了稳态模拟计算和瞬态模拟计算,通过对比分析两种结构气道的速度场、压力场、湍流场及滚流比的模拟结果,研究了两气道的流动特性差异。计算结果表明,方案二的气道结构在不同气门升程下均有较高的时流量系数,湍动能、进气压力和滚流比均较高,所以方案二是一种更优化的结构。     

论高速公路房建工程设计

阐述了高速公路房建工程的分类及基本功能,结合工作实践,就服务房建工程和管理房建工程的场地规划与建筑风格分别作了探讨,同时对房建工程的环境保护与景观绿化提出了思路,以满足高速公路快速发展的要求。     

清梳联集中控制系统

本文分析了当今比较先进几种的自动化产品与技术：基丁PC的自动化、工业以太网、现场总线、OPC技术等,在此基础上,讨论了这些产品与技术与在清梳联生产线集中控制系统巾的应用.     

三个泉凸起西部侏罗系头屯河组油藏成因

从准噶尔盆地区域构造研究入手,探讨了历次构造运动对三个泉凸起西部侏罗系沉积的影响后指出,燕山运动晚期三个泉凸起进一步抬升,使上侏罗统乃至下白垩统下部在凸起和断裂带南部遭受不同程度的剥蚀,而断裂北部下降盘仍保留部分上侏罗统和下白垩统;三个泉凸起西部油藏与中、东部油藏具有不同成藏条件,其油源来自于玛湖凹陷和盆1井西凹陷,油气沿夏盐凸起阶梯状断裂与不整合面运移成藏;陆151井区侏罗系头屯河组储集层直接与断层上升盘陆12井区西山窑组油藏呈断层面接触而接受油气,属于构造岩性控制的小型油藏。     

基于遗传算法的电动静液作动器模型参数辨识

电动静液作动器具有功率密度高,集成度高以及高效节能等优点。为了获得较为精确的作动器线性数学模型,采用了遗传算法对模型参数进行辨识。在遗传算法中,将一组模型参数值视为一个染色体的基因编码,以实测的系统频率响应数据作为评价染色体优劣的标准,并构造相应的适应度函数。通过使用基于排序的选择概率设定方法,算术交叉算子以及高斯变异算子,并进行迭代运算,实现了种群的遗传进化操作与对最优解的搜索。最终的辨识结果证明了遗传算法辨识作动器模型参数的有效性。     

异性分形表面合成方法及表面特性研究

针对异性分形表面的建模,提出了一种以二维离散傅里叶变换为基础,以名义维数D_x,D_y为驱动参数的表面合成方法——合成维数法。通过对比名义维数与采用轮廓功率谱公式和数值分析法得到的表面计算维数的关系,验证了该方法的有效性。探讨了名义维数对x,y方向轮廓能量分布以及对表面及轮廓粗糙度的影响。一方面在轮廓功率谱分析的基础上定义了轮廓累计功率比,用于描述表面轮廓的能量分布特性,不仅促进了对名义维数和轮廓能量关系的定性理解,更能定量地解释不同维数值影响下频率和轮廓能量分布的关系。另一方面以能量分析为切入点,建立了名义维数与表面及轮廓粗糙度参数间的联系,并且依据能量守恒定律,证明并揭示了轮廓粗糙度R_qx,R_qy之间以及二者与面粗糙度S_q的关系。同时得出结论,D_x或D_y值越小,低频部分能量占比越高,反之亦然,但是x,y方向轮廓总功率始终相等,并随D_x,D_y增大而增大;D_x,D_y只影响S_q,R_qx,R_qy的绝对数值,二者的增大会引起粗糙度值增加,但并不影响R_qx,R_qy的相对关系。     

整数小波变换和EZW编码在基于ROI图像渐进传输中应用研究

整数小波变换能够克服浮点数小波变换所带来的缺陷,是一种真正意义上的无损可逆小波变换,基于整数小波变换的EZW编码是一种嵌入式编码技术,能够有效地应用于图像的压缩与渐进传输.介绍了整数小波变换和EZW编码的工作原理,然后将它们应用于ROI图像压缩与渐进传输,并给出了实验结果.     

VC++编程实现遗传算法对神经网络权重的优化

介绍了遗传算法的基本思想,讨论了运用遗传算法优化神经网络权值具体实现过程,并给出了关键步骤的VC++程序代码.最后用实例验证了该方法的有效性和正确性.