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设计了一种新型六自由度串联机械臂,并提出了基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法。机械臂驱动关节由两个输出轴相互垂直的液压摆动缸提供动能,驱动形式采用闭环液压驱动,闭环控制系统由上位机、信号控制卡、电位传感器等组成。建立了该机械臂的三维模型,应用D-H方法对其进行了运动学建模和正向运动学分析,最后对基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法进行了实验分析,得出了机械臂关节运行速度与脉宽调制(PWM)调速占空比的关系,根据实验结果得出了相应的运动曲线关系,为串联机械臂位置控制、运动路径控制研究提供了基础。 相似文献
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针对以最小化工件平均加权拖期为调度目标的考虑了工艺路线相关准备时间的动态作业车间调度问题,用基于遗传规划的方法智能设计生成用于优化求解问题的调度规则。详细介绍了算法用于调度规则设计的过程,并给出了仿真实验中算法的参数设置以及测试案例的生成方法。仿真调度结果以及对结果的单因素方差分析表明,由遗传规划进化生成规则的性能明显优于所选取的标杆规则的性能。对规则在其他各性能指标下的调度结果进行了同质分组,结果也表明进化生成的规则在其他调度目标下的鲁棒性也较好,这说明针对所要求解的特定调度问题环境,用智能算法遗传规划设计调度规则的方法是可行且有效的。此外,还分析了模型参数对调度规则性能的影响。针对基于遗传规划算法智能设计调度规则存在的优势与不足,指出了未来的研究方向。 相似文献
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焦炉加热过程模糊复合智能控制系统模型研究 总被引:4,自引:3,他引:1
采用"间歇加热控制"与加热煤气流量调节相结合的控制原理,利用模糊复合控制建立焦炉加热智能控制策略和模型.该控制策略采用前馈、反馈和模糊智能控制相结合,并应用结焦指数CI控制焦炉的炼焦过程.根据智能控制策略,设计了焦炉加热模糊智能控制的结构和模型.根据实际需要和人工经验,设计了焦炉加热的模糊控制器.仿真结果表明该系统能够稳定焦炉的炉温,具有很大的实用价值. 相似文献
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设备质量是影响冶金企业生产及其运作的和粗糙理论,将大量数据进行模糊聚类,在信息熵知识的基础上确定了各个评价准则的权重分配,从而综合评价供应商,为供应商的选择提供了理论依据. 相似文献