一种欠驱动两级柔性自平衡机器人的建模及其最优控制

文章以一种欠驱动两级柔性自平衡机器人这一被控对象的控制问题作为出发点,详细阐述了其数学建模方法,讨论了其最优控制策略,并针对设计过程中出现的LQ加权矩阵Q的选取难题给出了一种解析解和证明,同时运用这一结论计算出了实际问题的加权矩阵Q,从而求得最优的状态反馈矩阵K;仿真结果表明,这样一种加权矩阵Q的求解方法是有效的,并能够在较为复杂的实际问题中获得应用。     

如何评价新技术的经济效益

本文对常用的评价采用新技术的效益的方法提出质疑,提出生产率评价方法,并通过实例加以说明。     

基于造粒技术的制动衬片颗粒配比优化试验研究

本文研究了颗粒料与母体配方混合后,对衰退率和磨损率的影响规律,通过配比试样在JF1501型定速式摩擦试验机上进行的摩擦磨损试验表明,应用造粒技术对摩擦材料在工作过程中减少热衰退具有一定的作用,并通过正交试验分析了不同粒径、不同配比对试样的磨损率和衰退率影响效应。     

绿色物流背景下的模块化可扩容快递箱设计

快递包装是绿色物流供应链中的重要组成部分。针对快递数量快速增长下的包装污染持续恶化问题,结合榫卯结构和模块化设计理论提出一款模块化可扩容复用型轻量化包装箱结构设计方案;通过长短两用榫配合深浅两用卯,解决快递箱扩容过程中的尺寸缺口问题;通过气体双向阀及配套的凹槽圈和密封圈,解决扩容过程中的气囊系统定位组件错位问题;拓展了榫卯结构在模块化产品设计领域的实用性和适应性,为同类产品设计提供了新的思路。     

放射源取样机的研制与应用

设计并研制一台放射源取样机,详细阐述了取样机的工作原理、基本参数及其结构组成,简述了其控制系统组成及其控制方式。该机主要由回转系统、升降系统、抓取系统、控制系统等组成,通过回转系统实现(0～180)°的回转运动;升降系统将实现(0～1000)mm行程的往复运动,抓取系统通过机械手实现(0～15)°角度变化,并通过螺旋自锁实现可靠锁紧。其具有经济实用、结构紧凑、运动灵活、工作可靠、操作方便等优点,用于实验前进行取样,经过使用效果较好。     

第三代移动通信系统WCDMA和移动IP

本文首先介绍了第三代移动通信系统WCDMA中分组数据传输的结构、协议层以及信道结构,然后讨论了WCDMA对移动IP的支持。随着蜂窝网络对移动IP的充分支持,蜂窝网络和Internet结合将迅速发展。     

电弧复合磁控溅射结合热退火制备Ti2AlC涂层

利用电弧复合磁控溅射技术制备不同Ti/Al比的Ti-Al-C涂层,结合后续的退火处理制备Ti_2AlC相涂层。利用SEM、EDS、XRD、Raman光谱仪和TEM等研究了Ti/Al比及退火温度对退火后Ti-Al-C涂层的相和微观结构的影响。结果表明,Ti-Al-C沉积态涂层为富Al层和TiCx层交替堆垛的多层结构,涂层表面大颗粒较少且结构致密。Ti/Al比对退火后涂层中的相结构有重要的影响:当Ti/Al比为2.04时,退火后涂层中Ti_2AlC的纯度和结晶度最高;Ti/Al比过高(3.06)时,退火后涂层中形成TiC和Ti_3AlC杂质相,而低Ti/Al比(0.54)则大幅度降低Ti_2AlC相的纯度和结晶度。同时,退火温度很大程度影响Ti_2AlC相的形成,当沉积态涂层中Ti/Al比为2.38时,Ti_2AlC相涂层形成的最佳退火温度为750℃,偏低的退火温度(600℃)下,原子不能充分扩散,难以形成211结构的Ti_2AlC相,而退火温度过高时(900℃)涂层中存在较多的TiC、TiAlx等杂质相。