排序方式: 共有28条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1.
机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
采用一类具有“小误差放大、大误差饱和”功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+(NPD+)控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的NPD+控制具有良好的控制品质. 相似文献
2.
3.
非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析 总被引:3,自引:0,他引:3
应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理, 证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性. 同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D (NPI-D)控制系统的全局渐近稳定性. 两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI-D控制的良好性能. 相似文献
4.
智慧农业是中国农业现代化的重要方向。将人工智能与农业生产相结合,设计并实现智能果蔬识别与计数系统,该系统基于YOLOv5训练模型,支持石榴、圣女果、草莓等五种果蔬类别与成熟数量的识别。该系统主要包括Android移动端应用和Web服务端应用。用户可以通过Android移动端摄像头设备实时采集农场中果蔬照片并进行种类与成熟度数量检测,管理员可以通过Web服务端应用实时监控用户数量、果蔬种类、每类果蔬检测数据等信息,辅助决策,方便统筹管理。 相似文献
5.
合成了一系列具有不同取代基团的二芳烯化合物,研究了取代基对其电化学开关性能的影响.结果表明:化合物上不同取代基影响其电化学开关性能,与闭环态中取代基苯基上的电子向中心环转移的结果有关;取代基的吸电子性与供电子性对起始氧化电位作用显著,除乙氧基外,氯、氟、甲基、甲氧基在开环和闭环态中对起始氧化电位有较大影响. 相似文献
6.
7.
8.
9.
大型精密仪器设备比较贵重,对实验环境和操作素养要求比较高,一般由专人管理、专人操作。大型精密仪器设备通常比较先进,密切服务科研一线,因此开展大型精密仪器实验有利于学生掌握仪器操作和数据处理,提升实验分析综合能力。然而,一般高校大型精密仪器分析实验很少对学生教学开放,学生对仪器的操作只能停留在课堂学习过程中形成的一些模糊的概念。本文以单晶X射线衍射实验为例,探讨如何开展线上线下实验教学活动。通过线上线下教学相结合,最大程度培养学生对大型精密仪器的熟练操作、发现问题、分析问题和解决问题的综合能力。 相似文献
10.
提出基于p-文档模型的连续不确定XML的CUPE(continuous uncertain prime encoding)编码方案.该方案重复利用小素数编码,根据码值之间素数因子的包含关系能够快速精准地判定出XML树中任意两个节点的结构关系,并且可以支持文档更新.实验结果表明,相对区间编码和纯素数编码,CUPE是一种快速有效的编码方案. 相似文献