海洋平台管道新型保温材料橡塑海绵应用简介

通过对保温材料导热系数、吸水率、防火性能等指标的对比,发现橡塑海绵材料因具有特有的闭泡微结构、导热系数低、防火性能高、安装快捷简易等优势,为一种理想的隔热保温材料。在使用中节约能源、安装方便,节约人力成本、降低劳动强度,具有很好的经济效益和社会效益,值得推广。     

半潜平台湿拖作业时横摇水动力特性数值研究

针对半潜平台湿拖作业中的横摇问题进行数值研究,结合雷诺时间平均 Navier-Stokes方程和流体体积函 数法建立半潜平台强迫横摇数值模型,并通过模型实验验证了数值模型的准确性。通过静水和航速为5kn时的强 迫横摇水动力矩的滞后回线研究了横摇频率和航速对水动力矩滞后效应的影响,计算了半潜平台横摇附加惯性矩 和阻尼,分析了半潜平台横摇时不同位置涡的分布和航速对流场的影响。研究结果对半潜平台的设计和拖航运输 具有指导意义。     

浅谈VANTAGE PDMS三维设计软件应用

本文介绍了VANTAGE PDMS三维协同设计软件,并且总结了使用该软件经验和体会。     

水下狭窄环境中ROV的自主返回控制

为满足缆控水下机器人（remotely operated vehicle,ROV）在水下狭窄环境中作业完毕后的顺利回收需求,研究仿真ROV的路径跟踪以及动力定位系统。基于非对称ROV构建数学模型,利用李雅普诺夫函数,采用反向递推和反馈线性化,设计了基于反步法的自适应控制器。该控制器通过反馈线性化,将已知非线性参数转化成线性参数,不确定的非线性参数应用自适应控制律进行放宽。通过仿真对该控制器应用于ROV的可行性进行验证表明:基于反步自适应控制以及视线导引的算法,ROV在水下狭窄环境中路径跟踪效果良好,动力定位稳定,鲁棒性良好,能够很好地解决ROV模型的不确定性与非线性问题。该控制器为ROV在水下狭窄环境中的回收作业提供了很好的解决方案。     

基于组合优化算法的ROV控制器参数优化仿真

为解决有缆水下机器人控制器设计中多参数优化效率低、拟合响应面模型复杂的问题,本文提出了田口法与序列二次规划法结合的优化方案。应用田口正交实验在全局选定初值,将初值代入序列二次规划法进行局部精确收敛。采用田口法的组合优化方案,对有缆水下机器人控制器参数进行优化。仿真验证结果表明,优化后的有缆水下机器人跟踪螺旋路径效果良好,鲁棒性良好;相较于拉丁超立方的组合优化方案,田口法的组合优化方案迭代次数降低了70次,目标函数缩小了23.2%;相较于田口法,速度超调量减小,更具鲁棒性,该组合算法可高效地解决ROV多参数优化问题。