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针对目前视觉SLAM(同时定位与地图构建)系统只能输出相机的运动轨迹图而不能生成用于路径规划和导航地图的缺点,提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先,建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型(inverse sensor model,ISM);针对ISM模型重新编排了网格地图算法的构建机制,并对其进行详细推导;最后,介绍了ORB-SLAM2网格地图构建的具体实施方案。通过实验,对ISM模型和网格地图模型进行分析,确保了算法的可行性;用单目相机和RGB-D深度相机进行实时实验,实现了网格地图的实时构建,且能够清晰地显现出障碍物位置,验证了所提算法的有效性。 相似文献
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以市售蛋清粉为研究对象,通过电泳、紫外光谱、荧光光谱和酶联免疫吸附等方法研究超声波协同糖基化修饰对其蛋白结构和致敏性的影响。结果表明,超声波协同糖基化修饰能显著降低蛋清粉的致敏性,致敏性随超声强度的增加呈先增加后降低的趋势,且在15 min、600 W的条件下有最大程度降低。这和其结构变化密切相关,经复合处理后,蛋清蛋白分子量显著增加,同时三级结构发生显著变化,使表面疏水性增强、内源荧光和自由氨基含量降低,导致其致敏性降低。超声波协同糖基化修饰是一种良好的降低蛋清粉致敏性的方法。 相似文献
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柔性超级电容器是可穿戴电子设备等的重要组成部分。为探索制备柔性超级电容器的电极材料,引入热塑性乙烯-乙烯醇共聚物(EVOH)纳米纤维,利用苯胺原位氧化聚合反应制备石墨烯/聚苯胺/EVOH纳米纤维复合膜,采用傅里叶变换红外光谱(FT-IR)、X射线衍射仪(XRD)、热失重分析仪(TGA)、扫描电子显微镜(SEM)和电化学工作站分析了复合膜的结构和性能。研究结果表明,复合膜具有良好的柔韧性和力学强度。室温下,用四探针法测得复合膜的电导率为1.49S/cm,扫描速率为5mV/s时的比电容为51.5F/g,650次充放电循环后比电容的保持率可达80%。 相似文献
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在131 dtex/144 f涤纶预取向丝(POY)生产中,使用PPT-100退卷张力测试仪检测POY底层丝的退绕性能指数(PPF),重点考察POY含油率、网络压力、卷绕角、摩擦辊接触压力及超喂率对POY底层丝退绕性能的影响。结果表明:随着涤纶POY含油率、网络压力的增加,POY底层丝的PPF先降低后趋于稳定;随着卷绕角的增加,POY底层丝的PPF先降低后增大;随着摩擦辊接触压力的增加,POY底层丝的PPF逐渐增大;超喂率对POY底层丝的PPF影响不大;选择POY含油率0.37%、网络压力0.08 MPa、卷绕角5.1°、摩擦辊接触压力100 N、超喂率为0,POY底层丝的退绕性能较好。 相似文献
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电信服务应要做到“因需而变”,如何提供的电信服务,其中涉及三个关键要素,即人员、技术和流程,关键是要将这三个要素有机地融合为一个整体。 相似文献
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进入21世纪,中心城市或都市圈已成为区域间竞争的主体。加快中心城市建设、提高城市的综合实力,已成为各地经济社会发展的必然趋势和战略选择。如何突破传统的城市发展模式、创造更开放的城市空间布局?这是当前城市发展的一个新课题。本文结合对浙江省《湖州市城市总体规划》(2003~2020年)的解读,提出了创造更开放的城市空间布局总体原则和城市带形组团式发展的新模式。 相似文献