船舶废气洗涤脱硫脱硝和脱PM细颗粒设备研究进展

综述了船舶废气洗涤脱硫设备的研究现状,通过阐述海水法、碱液法、改性海水法的优缺点,指出海水法联合碱液法的混合系统最具经济性和广泛适用性。列举了国际上几大主要厂商设计的洗涤塔,对比研究了各洗涤塔的参数及其结构特点,最后介绍了洗涤残液的排放标准及其处理方式。通过分析船舶废气中多种污染物联合脱除的研究现状,提出设计出高效、廉价的NOx氧化装置以及提高湿法对于超细颗粒物的捕集能力将是研究的重点和难点,采用湿法联合脱除SOx、NOx和PM是今后船舶废气洗涤净化设备重要的研究方向。     

引水隧洞检测水下机器人运动控制研究

针对引水隧洞检测过程中的水下机器人自主运动控制问题,首先将水下机器人在隧洞中的运动控制描述为沿着隧洞中心线的路径跟踪以及与洞壁定距避碰的协同控制;然后,设计了一种基于双环滑模方法的运动控制器;结合实际的隧洞工程检测路线,将提出的控制方法进行仿真模拟,并与PID控制方法作对比。仿真结果表明,在考虑模型的不确定性、复杂干扰和测量噪声的综合影响下,控制器能够使水下机器人完成对隧洞的自动巡检任务,具有更好的控制精度和鲁棒性,为水下机器人在引水隧洞工程检测中的应用提供参考。