基于虚拟滑模控制方法的非合作航天器姿态估计

针对非合作航天器的非线性姿态估计问题,提出一种利用虚拟滑模控制思想实现对目标航天器姿态参数估计的方法。将立体视觉系统输出的实时观测数据作为虚拟控制系统的输入,将航天器的姿态动力学数学模型作为虚拟的控制对象,采用滑模变结构控制器计算出虚拟力矩控制量,从而使虚拟航天器的姿态与观测姿态同步,虚拟航天器姿态即为非合作航天器姿态参数的估计值。仿真实验验证表明,在存在系统误差及状态量初始误差较大的情况下,所提出的基于虚拟滑模控制的估计算法估计效果优于扩展卡尔曼滤波算法,并较好地协调了变结构控制鲁棒性与平滑控制抖振之间的矛盾。     

结合伪彩色与上下文感知的肺癌PET图像分割算法

由于肺癌PET成像质量较低且待分割区域边界没有明显的灰度差,使得基于颜色特征的图像分割算法不能做到有效分割。本文提出了结合伪彩色与上下文感知的肺癌PET图像分割算法。首先,将原始的肺癌PET图像根据彩色查找表生成对应的伪彩图;然后,使用改进的上下文感知模型获得伪彩图对应的显著图,并采用大津法对显著图进行二值化处理,初始化显著图的分割区域;最后,使用改进的GrabCut算法迭代分割图像。算法应用于肺癌的PET图像分割。实验结果表明,本文算法有效提升肺癌PET图像的分割效率、提升分割精度,取消GrabCut算法、Snake算法的用户操作,实现图像分割自动化,具有较高的可靠性、执行效率、以及实际应用价值。     

基于立体视觉的非合作航天器超近距离相对导航

为实现空间中无法直接获取位姿信息的非合作航天器的相对导航,在充分考虑目标星在空间中做自由翻滚的前提下,提出一种基于立体视觉的超近距离非合作航天器相对导航理论。根据相对位姿动力学模型推导其状态方程,利用立体视觉系统提供观测数据,在此基础上设计扩展卡尔曼滤波器,确定目标卫星相对于追踪星的相对位置,相对速度和角速度,从而优化和引导机械臂捕获目标航天器,并通过实例进行仿真验证。仿真结果表明:该方法对相对位置的估计精度优于0.01 m,相对姿态精度优于0.02?,能有效提高超近距离非合作航天器相对导航的精度。     

海藻酸钙/硅胶/羧甲基壳聚糖复合微球固定化柚苷酶的研究

柚苷酶可对柑橘类水果中的柚皮苷等苦味物质进行水解,从而实现果汁的脱苦或普鲁宁等医药中间体的制备。作者采用滴入法制备具有环境友好且易获得特性的海藻酸钙/硅胶/羧甲基壳聚糖复合微球,以此作为载体,用于柚苷酶的固定化研究。结果表明,在硅胶/羧甲基壳聚糖质量比1.0∶1.5、交联时间2.0 h、固定化温度25℃、偶联时间4 h、给酶量465.6 U/mL的实验条件下,复合微球固定化柚苷酶的比活力、载酶率和酶活力回收率分别可达203.33 U/g、36.80%和62.15%。同时,相比游离柚苷酶,该复合微球固定化柚苷酶对pH和温度变化均显示出更好的稳定性,且更易操作和储藏。此外,海藻酸钙/硅胶/羧甲基壳聚糖复合微球固定化柚苷酶的应用能够进一步拓宽柚苷酶在食品、医药等领域的深入发展。     

Cu2+和Fe3+对同步硝化反硝化过程N2O释放特征的影响

针对废水中金属离子Cu2+和Fe3+对同步硝化反硝化(SND)污水处理过程污染物去除及温室气体氧化亚氮(N2O)释放特征的影响进行了研究,并分析了其影响机理.结果表明,适宜浓度下Cu2+和Fe3+均能够强化SND过程脱氮效率;然而,长期Fe3+的投加抑制了反应器中聚磷菌的生长和活性,从而使系统中总磷去除率下降2.3％～...     

工业互联网在铝加工企业中的应用分析

工业互联网是制造业数字化转型的重要赋能者.铝加工制造企业普遍存在自主技术创新能力较弱,缺少智能化生产方式的问题,制约了企业进一步的提升.工业互联网可实现集工艺数字化、过程可视化、决策智能化为一体的全开放式共享服务制造平台,构筑信息互通、资源共享、能力协同、开放合作的制造业新体系,将有效推动整个铝加工行业的提质增效与转型...