足球机器人用电磁击球机构设计及仿真分析

为了能让足球机器人很好的完成"射门"和"传球"动作,介绍小型足球机器人击球机构的一种设计方案.通过动力学分析得出电磁击球机构的最佳击球点位置,并利用ADAMS仿真软件进行仿真验证,同时得出足球机器人击球的最佳时机,使机器人踢足球能花最小的力量实现远距离、高速度射门和传球.对设计和改进足球机器人的击球机构具有重要的参考价值.     

微型足球机器人惯性分析及结构优化设计

介绍了足球机器人系统的基本设计思路,对该系统的惯性特性进行了重点分析,提出了控制机器人惯性特性的一般方法.并结合优化设计原则讨论了几个重要的设计指标,为微型足球机器人结构优化设计提供理论依据和帮助.     

杆弹对金属材料含裂纹体侵彻过程研究

建立了杆弹侵彻金属弹靶的几何模型,通过对单元间裂纹扩展作出假定,对杆弹的初始条件进行了设定,运用基于Fortran语言的扩展有限元程序,对金属弹靶侵彻过程进行数值模拟,并将其结果与实验数据进行比较,证明了编写的程序与所建模型的精确性与可靠性。最后,对侵彻过程中弹靶的塑性变形、体积变形和裂纹扩展情况进行模拟分析。     

足球机器人几个主要机构的特性分析与设计

足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速,经常以较高速度完成直行或曲线运动,机器人驱动机构的灵活性以及带球机构和击球机构性能的优劣是机器人进攻成败的关键技术.文章对机器人几个主要机构进行设计及力学分析,得出影响足球机器人机构动态特性的各种因素,为设计高性能足球机器人提供了理论依据.     

Hough变换在足球机器人视觉处理中的应用

Hough变换是形状识别的有效方法,在Robocup小型组(SSL)比赛的视觉处理系统中,可利用Hough变换对场地边界及机器人色标进行直线和圆检测,通过几何特征的约束,及适应场地情况的算法改进,可减少Hough变换的处理时间,以解决比赛场地标定繁复及在不同光照条件下机器人识别困难的问题.上述方法与颜色识别方法相结合,提高了比赛系统的稳定性及准确性.     

纳米二硫化钼制备现状与发展

从还原法、氧化法、电化学法等方面入手,评述了化学法制备纳米二硫化钼的现状。介绍了用单层MoS2重堆积制备纳米插层化合物的方法,包括制备机理、客体物质的种类及MoS2插层化合物的性能与应用等。简要介绍了二硫化钼的结构、性质与功能以及制备纳米MoS2的物理方法。最后对各种制备方法的优缺点进行了分析与对比,并展望了纳米MoS2的制备方法的发展前景,强调纳米MoS2的制备应是多种方法相结合,朝着制备纳米复合型材料的方向发展的观点。     

基于Bang-Bang控制的足球机器人运动控制研究

针对Roboocup小型组足球机器人运动控制要求实时、准确、稳定等特点,采用了基于时间最优的bang-bang控制算法来进行机器人的运动控制,解决了机器人在高速的比赛中因为其自身的特性而不能实时、准确的跟踪路径规划程序生成的轨迹这一问题.仿真实验的结果和在实际足球机器人平台上的应用表明,该算法能准确有效的实现机器人的运动控制.     

一种基于三棱锥模型的射界监控方法

在牵引火炮实弹训练及考核过程中,必须采取一定的措施对火炮安全界加以限制,以保证火炮实弹射击安全。针对该问题,提出了一种基于三棱锥模型的火炮安全射界监控方法,分析了该方法的组成及工作原理,并建立了三棱锥数学计算模型,利用Matlab软件进行了计算仿真,验证了其工作原理及可行性。