高精度无导轨位移平台的结构设计

 为了使现阶段在各个机械相关领域中广泛使用的高精度位移平台性能更加完善,位移直线度、定位精度更高,制造成本更低,研制了高精度无导轨位移平台机构.该机构是根据平行四边形和比例杆运动原理研制出来的,除了能达到以上要求之外,且安装方便,体积小,养护简便,在有、无重力的条件下均能正常使用,既可应用于航天领域,也可以应用于其他要求的高精度位移系统中.     

大型光电设备基准平面自动调平系统

选用三条机械支腿支撑大型光电设备载车,由安装在光电设备基座上的倾角传感器测得基准平面的倾角大小及方向,将此角度根据调平算法换算为三个机械支腿的伸长量,驱动机械支腿伸长使基准平面达到水平。给出了支撑腿数量、机械式支腿的选择依据,设计了一种可以在小角度范围内可以自动矫正受力方向的机械支腿,设计了整个传动系统,并且给出了驱动电路,还给出了调平算法。实验结果表明此调平系统不但达到系统所要求的调平精度指标,而且缩短了整个光电设备开展工作的准备时间,增强了载车的机动性能。     

基于萤火虫-遗传算法的机械臂轨迹时间优化

针对传统遗传算法在求解机械臂轨迹优化问题时存在的搜索精度不够、效率低等问题,提出一种基于萤火虫-遗传算法的机械臂轨迹时间优化方法。在关节空间使用五次多项式插值法规划六自由度机械臂的末端轨迹,在运动学约束条件下,使用萤火虫-遗传算法对机械臂的末端轨迹进行时间优化,得到最优的末端轨迹运行时间。通过MATLAB仿真实验,轨迹运行时间从传统遗传算法的2.141 1 s减少到2.090 8 s。结果表明萤火虫-遗传算法具有比传统遗传算法更好的性能,能够有效地实现机械臂末端轨迹在运动学约束下的时间优化。     

采用标准轴承的光电经纬仪轴系误差修正

为了满足对小型跟踪架低成本、短周期和高互换性的要求,提出了采用标准轴承轴系代替现有研磨轴系的轴系改造方法.分析了采用标准轴承后的轴系误差源,根据跟踪架的使用多为远距离探测跟踪等特点,给出变轴线晃动为轴线平移的消差方法.设计了水平轴系实验模型,采用p5级深沟球轴承进行实验测量,并用傅里叶谐波分析方法对数据进行了分析.实验...     

车载光电经纬仪基准平面测角误差修正

为了提高车载光电经纬仪的测角精度,提出了由基准平面误差导致测角误差的修正方法。根据车载光电经纬仪基准平面的结构,分析了基准平面的误差组成。基于光电经纬仪的基座上安装相互垂直的两个水平传感器,推导了根据水平传感器测得的倾角计算出整个基准平面的倾角和最大倾斜方向的计算公式。使用球面坐标系分析了由基准平面误差而产生的测角误差并给出了修正公式。实际跟踪测量表明,采用此方法进行测角误差修正效果较好,最大方位角修正角度误差在5’左右,最大俯仰角的修正误差为2′左右。     

基于VisionPro的蒸汽发生器堵板定位抓取系统设计

针对核电站检修时蒸汽发生器堵板操作的去人工化要求,提出采用机器人搭配计算机视觉实现设计方案.设计采用视觉定位堵板上的三维特征,夹爪与堵板进行孔对孔机械配合完成抓取.视觉定位系统硬件模块基于双目结构光进行堵板表面数据点云的快速采集,软件模块基于VisionPro采用C#编程语言进行开发,利用VisionPro中的3D图像...     

蒸汽发生器高水位堵板设计优化分析

核电站大修期间,需安装高水位堵板将蒸汽发生器一次侧管座密封环封堵。为减少人工堵板受到的辐照剂量,设计采用机器人进行堵板,为满足机器人工作需要,对堵板设计约束条件进行分析,对高水位堵板机械结构进行合理设计,并通过有限元分析方法对工作状态下密封胶囊膨胀时的高水位堵板进行静力学分析。结果分析验证,采用分体式高水位堵板结构可缩短作业时间,提高工作效率,此结构具备可行性和合理性。     

堵板机器人推杆改造优化

为减少核电蒸汽发生器检修期间的辐射剂量,设计了一种新型机器人进入蒸发器水室内部代替人工进行主管道口堵板的拆装工作.文中针对堵板机器人中延伸电缸的推杆在长时间工作中变形量较大的问题,通过对现有的结构和实际工况的分析,设计了新的支撑方案;利用SolidWorks设计了新的推杆模型,导入AnsysWorkbench软件,模拟堵板机器人在最大负载时的位置姿态,对大电缸推杆的改进进行静力学分析.仿真结果表明:采用三根推杆的情况下最大应变为0.49 mm,最大应力为23.5 MPa;同时对其进行前六阶模态分析,结果可为后续对机器人振动的改善提供参考.     

数控铣床定位精度检测与分析

数控铣削技术加工的产品有结构精度高、表面质量好等优点,所以数控铣床的定位精度在现代企业竞争中发挥着核心作用。定位误差主要包括反向间隙误差,螺距误差,重复定位精度。文中利用LaserXL-30激光干涉仪对MVC850B数控铣床X、Y轴的定位误差进行检测,并采用Origin软件对测量数据进行处理,分析误差产生的规律。通过对三类误差的深入分析,得到其各自的主要影响因素。反向间隙误差主要由丝杆螺母的间隙引起;螺距误差主要由丝杆螺距误差的累积以及导轨直线度误差造成;重复定位精度主要与机床的振动等有关。此次分析为减小定位误差提供依据。