排序方式: 共有95条查询结果,搜索用时 18 毫秒
1.
目前四旋翼无人机大部分都采用经典控制方法进行控制律的设计,然而控制参数的选择和对被控对象数学模型的依赖一直是经典控制方法设计中需要克服的问题;针对此问题,采用了一种基于深度强化学习算法Deep Q Network的无人机控制律设计方法,以四旋翼姿态角和姿态角速率作为三层神经网络的输入数据,最终输出动作值函数,再根据贪婪策略进行动作的选取,通过与环境的不断交互,智能体根据奖惩信息来更新神经网络的权值,使得智能体朝着获得累积回报最大值的方向选取动作;仿真结果表明在经过强化学习训练之后,四旋翼姿态角能够快速准确地跟踪上参考指令的变化,证明了基于强化学习的四旋翼无人机控制律的可行性,从而避免了传统控制方法对控制参数的选择与控制模型的依赖。 相似文献
2.
针对混合余度传感器系统,分别对故障过程和诊断过程进行建模,集成建立系统的半马尔可夫过程可靠性模型。通过代数模型与补充变量法的结合,提出了一种定量分析方法,采用代数模型法将系统模型简化为故障模式的逻辑和,应用补充变量法求解约简后的半马尔可夫过程,推导了基于分布函数的时序故障概率计算公式,用于各故障模式的定量概率求解。通过算例分析,并与典型方法进行比较,体现了模型的通用性以及定量分析方法的准确与简便。 相似文献
3.
基于混沌差分进化FCM算法的舵回路故障诊断 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高故障分类的准确性,提出了一种混沌差分进化模糊C-均值故障识别方法(CDEFCM,chaotic differential evolution fuzzy C-mean).该方法利用差分进化算法高效的全局搜索能力以及混沌序列的均匀遍历特性,克服了模糊C-均值算法(FCM,fuzzy C-mean)对初始值敏感的缺点及遗传算法易收敛到局部极值点的缺陷,用该方法进行故障聚类分析,可以准确地识别故障.以某飞控系统舵回路常见故障为例进行了仿真验证,结果表明该方法能有效地识别出故障. 相似文献
4.
为了获得驾驶员和飞机良好的匹配特性,使用基于人机闭环参考模型的方法将飞行品质的要求引入优化算法,进行飞行控制系统设计。首先使用CAP准则建立飞机等效系统模型。然后,基于时域Neal-Smith准则,通过多目标优化算法一次性得到在不同任务条件下的最优驾驶员模型。根据需要选择相应的驾驶员模型,并与飞机等效系统模型组成人机闭环参考模型,进行飞行控制设计多目标优化。仿真结果显示,文中的算法不仅可以整定控制器参数,根据任务需求选取最优驾驶员模型,还可以利用优化结果进行PIO易感性的分析。 相似文献
5.
6.
针对小型无人机在复杂飞行条件下的航姿解算精度和鲁棒性问题,提出了 一种动态自适应调节的奇异值容积卡尔曼滤波航姿估计算法.考虑到低成本航姿传感器随机偏差大的问题,将航姿传感器随机偏差作为待估计参数,以消除传感器随机偏差的影响.由于无人机航姿模型的非线性和滤波中协方差矩阵的非正定问题,设计了一种融合容积卡尔曼滤波(cuba... 相似文献
7.
8.
9.
可靠性优化问题是大型复杂系统设计的一个关键问题。针对大型复杂系统多个指标(可靠度、造价和冗余数)同时进行最优分配的结果多样性不好的问题,提出了一种基于杂草克隆的多目标粒子群算法—IWMOP-SO(invasive weed multi-objective particle swarm optimization)的多指标分配方法。该分配方法通过引入杂草克隆机制来改善Pareto最优解的收敛性和多样性。通过对大型复杂系统多个指标进行分配,其分配效果与NSGA-Ⅱ相比,得到的Pareto非劣解集多样性和均匀性好,分布范围更广,更利于设计者进行决策,是一种更有效的复杂系统多指标分配方法。 相似文献
10.