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3-RRRT并联机器人位置正向求解研究 总被引:2,自引:0,他引:2
研究一种3-RRRT型并联机器人机构的运动学正向求解方法。根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型,通过进一步消除中间变量的方法最终获得了易于正、逆运动学求解的只包含3个驱动关节坐标与动平台3个绝对位置坐标的约束方程组。最后,运用基于Moore—Penwse广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。 相似文献
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正中国的动漫产业,这个以创意为核心的文化产业,似乎在政府的大力扶持和指导下并没有走向预期的辉煌。归根结底是因为没有依靠市场,没有突出的创意。笔者认为三维动画角色造型的后期品牌市场研发,应从改善动画的开发模式方面入手,探索走中国特色的动漫产业发展之路。 相似文献
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机载成像仿真系统的误差建模 总被引:1,自引:1,他引:0
实际一些精密设备的误差项较多,很难方便地加以描述并建立误差模型以实现科学合理的精度设计和误差补偿。虽然目前已有了一些误差建模方法,但都各有其适用范围,很难去理解和掌握。本文在多体系统理论的基础上,提出了杆、副坐标变换矩阵、杆、副误差变换矩阵的概念,并阐述了误差建模的方法。由于目前绝大多数设备的机械结构原理上都采用杆和副的组成形式,使得此误差建模方法更为形象,更易理解,在原理上更具普遍意义。同时以机载成像仿真系统为例,系统地描述了各误差,建立了该仿真系统的误差模型。 相似文献
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