简易象棋机器人

本文介绍了一款运用PIC单片机控制机器人的前进,后退,左右转弯,采用光电对管传感器检测黑线,和凹槽钳住放在固定位置的象棋等功能,实现一个由起始位置出发,按”车“、“炮“、“马”顺序及相应走棋规则推到指定的“帅位”的基本功能简易象棋机器人。     

基于负载转矩观测器的动态恒风量控制

当前不基于外部传感器的恒风量控制技术的控制性能有限.针对此问题,提出一种基于负载转矩观测器的动态恒风量控制技术.构建降阶龙贝格负载转矩观测器,实现风机负载转矩及风道参数的实时观测,并进一步计算风压与风量.将实时计算的风量作闭环PI控制,形成风量-转速-电流三环控制.实测结果表明,所提出方法的风量控制精度高,且无需外部传感器,可有效兼顾实现低成本与高控制性能.     

无人机在海河辖区海事监管业务中的应用探索

1.无人机在海事领域的应用情况 无人机是无人驾驶飞机的简称,是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机 [1].无人机最早诞生于1917年, 20世纪50年代开始在军事上得到推广应用.近年来随着计算机技术、通讯技术、微电子技术、控制和导航技术的发展,无人机的发展水平迅速提高.在发达国家,无人机在海事业务中的应用已经达到较高的水平.例如,2004年美国海岸警备队采购了76架无人机用于海上监视.日本也早在2003年就启动了无人机开发项目"国家传感器平台",利用高空长航时无人机平台用作海事监视用途.     

基于LMI的近空间飞行器H∞控制器的设计

近空间飞行器具有广泛的军事用途.飞行控制系统是保证近空间飞行器飞行安全、可靠、有效完成复杂战术/战略任务的关键系统之一.由于飞行控制系统存在多种不确定性,飞行器本身也易于受到大气紊流等强干扰的作用,设计满足特定性能要求的鲁棒控制器十分重要.本课题基于LMI将近空间飞行器的控制问题转化为线性矩阵不等式系统的可行性问题,以有效推动LMI方法在飞行控制领域中的应用.     

固定化酵母细胞在酱油中的发酵特性研究

以磁性壳聚糖微球为固定化载体,对固定化酵母细胞的发酵条件进行研究,对影响酵母细胞增殖的主要因素:温度、食盐含量、pH进行分析,以相同时间内还原糖含量为指标,在单因素实验的基础上,利用响应曲面法对反应的发酵条件进行优化。结果表明:固定化酵母细胞最佳条件为温度28.5℃,食盐含量8%,pH6.57,还原糖含量为3.27g/mL。在最佳的发酵条件下应用固定化酵母细胞进行发酵,结果表明其可以有效的增加酱油的香气,提高酱油品质。      

一种基于元操作的宏模块功耗建模方法

为了有效支持系统芯片(SOC)的功耗分析和第三方IP的功耗评估,并有效保护知识产权,提出了元操作的概念,给出了一种基于元操作的宏模块功耗建模方法,建立了元操作功耗模型.该模型是一种周期精确的功耗模型,它描述了宏模块每个时钟周期的动态功耗变化情况.文中论述了这一模型的开发方法和使用方法,并指出,建立元操作功耗模型的关键是模块的功能定义、模块的功能到元操作的映射以及门级功耗样本的产生和收集.通过与门级功耗分析的实验数据对比,此元操作功耗模型的功耗分析误差在4%以内,功耗分析效率可以提高百倍以上.     

基于BP神经网络的WSTi3515S阻燃钛合金超塑性变形行为预测

以WSTi3515S阻燃钛合金超塑性拉伸试验所得试验数据为基础,基于BP (Back Propagation)人工神经网络方法,建立了该合金超塑性变形过程中流变应力的神经网络预测模型。模型的输入参数为变形温度、应变和应变速率;输出参数为流变应力;结构为3×10×12×1双隐含层的4层网络模型。结果表明,BP神经网络模型能够很好地描述WSTi3515S合金超塑性变形时各热力学参数之间高度非线性的复杂关系,可精确地预测超塑性拉伸过程中的流变应力,平均相对误差为1.08%。     

冗余驱动并联机构的驱动力同步协调控制

为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,提出一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,推导了该机构的动力学模型,并分析了预定运动轨迹下的机构驱动力协调机理;在力位混合驱动的基础上,提出一种驱动力同步协调控制策略,并设计了协调控制算法。通过仿真与样机实验,验证了所提方法的有效性。     

定位剪切的研究及应用

采用光电编码器、高速计数模板、PLC程序控制方案实现钢板的定位剪切,提高了中板成材率。     

添加有机酸强化粗颗粒石灰石烟气脱硫

针对传统石灰石湿法烟气脱硫成本高的问题,提出了一种新型石灰石-石膏法烟气脱硫方法,即通过在石灰石浆液中加入有机酸,采用大尺寸石灰石165～200 μm（-80+100目）代替传统的47 μm（325目）以下的细颗粒石灰石进行脱硫,同时在鼓泡搅拌吸收反应器脱硫装置上与传统石灰石湿法烟气脱硫进行了对比实验.研究结果表明,只采用165～200 μm石灰石浆液直接脱硫其脱硫率和石灰石利用率分别为60.7%和44%,但当石灰石（165～200 μm）浆液中乙酸浓度达到10～30 mmol•L^-1,其脱硫率和石灰石利用率分别为95%和93.5%,都达到甚至优于传统石灰石脱硫中的结果,新型石灰石湿法脱硫系统的pH值在正常的脱硫区间波动也较小.在此基础上,提出了添加乙酸促进SO₂吸收的机理.本文提出的新型烟气脱硫方法具有很好的工业应用前景.