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为了解决多目标航迹关联问题,将假设检验方法和线性指派算法综合起来形成了检验优先和指派优先两类方法.针对3种典型算法在雷达探测能力受限或者目标密集场景下容易出现错误关联的问题,提出了一种改进的检验优先算法.该算法通过惩罚性地增加虚拟目标的关联代价来改善关联性能.设计最简单的二目标场景和多目标场景对该算法进行了仿真.仿真结果表明,该算法在目标密集和雷达检测概率下降时仍然能够保持较高的关联性能. 相似文献
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介绍了仿人二足步行机器人步态规划的分类,采用了其中基于运动学和动力学方法的步行和基于人类行走数据的步行相结合的方法。以ZMP判据为依据,提出了仿人机器人的动态步行的一种规划方法,同时还在步行过程中,通过处理力/力矩传感器获得的数据。计算出实际ZMP,然后进行ZMP的实时调整以保证步行的速度和稳定性。 相似文献
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根据无线网络中报头压缩应用需求,通过借鉴鲁棒性报头压缩算法(Robust Header Compression,ROHC),设计完整的全硬件报头压缩算法并实现了相关电路。电路由压缩电路、压缩协议控制电路、双桶哈希电路、帧合路电路、帧处理电路、解压缩电路以及解压缩控制电路构成,可以同时支持对1 000条业务流进行压缩与解压缩操作同步,支持同时对TCP/IP、UDP/IP分组进行报头压缩,最优情况下可将40字节的TCP/IP报头压缩为4字节,可有效提高无线信道带宽利用率。整个设计基于Xilinx Zynq-7020的现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)开发平台进行了仿真验证,给出了关键电路仿真波形并进行了分析说明。 相似文献
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锂电池及其应用近年来逐渐成为研究热点。以提高电池管理系统(BMS)对电池荷电状态(SOC)和健康状态(SOH)的估算精确度为目标,在建立二阶Thevenin等效电路模型基础上提出一种能在线协同估算电池荷电状态和健康状态的改进扩展卡尔曼滤波算法。通过分阶段脉冲放电实验,并利用最小二乘法求得模型参数。在动态应力测试工况(DST)下借助Matlab对比分析了改进扩展卡尔曼算法在SOC和SOH估计精确度、错误初值时算法收敛性、算法复杂度等方面的性能。实验表明,利用该算法可以精确估计出各采样点处的SOC和SOH,误差低于1%;且在初值不准确情况下,运行算法可快速收敛至真值附近,算法估算结果的准确性与模型参数的微调无关,鲁棒性较好。 相似文献
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