基于激光雷达的机器人定位及抓取系统设计

采用激光雷达作为智能移动机器人的传感装置,进行路径规划,实现对目标物高精度定位;硬件方面结合压力传感器电路,设计优化机构抓取目标物,软件方面基于倍福PLC系统TWINCAT软件优化算法,实现快速,精确算法设计;路径规划与抓取系统算法优化提高了项目指标,满足指标需求,具有广泛应用前景。     

基于线下估计和线上补偿的时间交错采样ADC失配误差补偿方法

该文提出一种改进的时间交错采样模数转换器(TIADC)失配误差补偿方法。系统通过误差参数和简化的拉格朗日插值算法分别实现了对偏置、增益的失配误差补偿和采样时间的失配误差补偿。该补偿方法在FPGA中采用低复杂度的定点运算实现,在TIADC硬件平台中实现了对多通道ADC采样数据的线上校正。实验结果表明:所提改进方法在仿真环境下使无杂散动态范围提升了51 dB,并且在硬件实现过程中使SFDR优化达45 dB。在保持失配误差估计精度和补偿效果优良的前提下,该方法不仅降低了算法的计算复杂度,而且该补偿结构不受TIADC通道数目的限制。