基于动态系统的机器人模仿学习方法研究

针对当前机器人模仿学习过程中,运动模仿存在无法收敛到目标点以及泛化能力差的问题,引入一种基于动态系统（dynamical system,DS）的模仿学习方法。该方法通过高斯混合模型（gaussian mixture model,GMM）将示教运动数据建模为一非线性动态系统;将DS全局稳定的充分条件作为约束,以保证DS所生成的所有轨迹收敛到目标点;将动态系统模型的参数学习问题转化为求解一个约束优化问题,从而得到模型参数。以7bot机械臂为实验对象,进行仿真实验和机器人实验,实验结果表明:该方法学习的DS模型从不同起点生成的所有轨迹都收敛到目标点,轨迹平滑,泛化能力好。     

基于仿人机械手的五指力封闭抓取算法

手是人类在长期进化过程中形成的最完美的工具,能够灵活、精细的进行抓取物体等操作。机械手设计初衷是取代人手完成工作,是机器人系统的重要组成部分,因此抓取物体等操作一直是仿人机械手的研究重点。传统的抓取方法是利用机械手三指形成力封闭完成任务。但由于机械手本身结构复杂等原因,易出现控制信号偏差或某自由度未达到要求水平,使得抓取过程中目标物体脱落等问题。为了使机械手达到稳定抓取的效果,本文提出了一种效仿人手抓取的五指力封闭抓取算法,其本质是利用冗余机制解决传统三指抓取过程中可能出现的抓取不平稳或脱落的问题。首先,基于三指力平衡算法的思想上提出了满足五指力封闭抓取算法的条件。然后,对五指力封闭抓取算法进行了充分性和必要性的证明。最后,通过仿真环境下的实验抓取不同目标物体,验证了五指力封闭算法的可行性及必要性。     

航空发动机典型零件加工技术与刀具应用分析

随着国家科技的进步,航空制造业已成为衡量国家发达水平的重要因素之一.航空发动机是飞行器的核心部件,因此发动机典型零部件的加工技术与刀具应用对航空业的发展起着重要的作用.由于航空零件多为难加工材料,不但对加工技术有高的要求,对加工用的刀具要求更高.本文针对航空发动机典型零件材料及特性、加工技术的现状与刀具应用进行了分析;对航空典型零件加工用刀具材料及特性探讨,并结合刀具磨损对加工精确度的影响,对多轴高速加工刀具的磨损进行仿真分析,同时针对多轴高速铣削特点对航空航天钛合金零件的专用刀具进行设计,为今后我国航空发动机典型零件的高效、高精确度加工打下一定的基础.     

电击武器作用生物体与含盐明胶模拟靶的相似性

建立适用于电击武器评估的标准的非生物模拟靶有利于消除生物个体差异,对于准确评价电击武器性能并确保其使用安全性具有重要意义。测试了电击武器对生猪的输出特性,验证了生物体的电容性阻抗特性;基于成分相似、作用体积相近及含盐量调整,试制了含盐0.1%、0.2%、0.4%的明胶模拟靶,通过电击明胶靶实验发现含盐明胶靶等效阻抗曲线与生物体相似,并存在与电击加载频率相关的分段阻抗特性。研究结果表明：0.1%含盐量的靶标与生物体相比,在输出电流方面的误差不超过7.72%,在输出电压、输出电流与等效负载电阻方面的误差都不超过25.63%,与生物体相似性最好。     

社交网站的分析研究

文章针对目前流行的三大社交网站--微信朋友圈、微博以及百度贴吧进行评价分析。文章应用层次分析法建立了社交网站评价指标体系,进行了大学生问卷调查,并就行了相关数据的聚类分析,从而得到了大学生对社交网站微信、微博以及贴吧的评价。     

基于爆炸冲击波的头盔防护性能

针对爆炸冲击波致脑损伤的防护问题,开展基于爆炸冲击波的头盔防护性能研究,结合壁面压力传感器和颅脑模拟靶标,形成不同头盔结构和头盔内不同位置的冲击波防护试验测试方法,获取模拟靶标前额、颅顶和颅后的压力-时间变化曲线,分析爆炸冲击波在有/无防护条件下的颅脑表面传播规律。试验结果表明：头盔均能有效削弱冲击波超压,前额超压峰值可从无防护的352.57 kPa削弱至戴QGF-03式头盔的151.31 kPa,戴上全盔后则可削弱至11.36 kPa;冲击波在有防护的颅脑靶标传播过程中易发生绕射和叠加汇聚效应,与无防护相比,QGF-03式头盔内颅后超压提高了50%~100%,FAST头盔内颅后超压提高了9%,盔内压力作用时间显著增长,其中防护面罩可以大幅削弱爆炸冲击波对头部的作用,对前额和面部冲击波超压的削弱可达75%;全盔防护效果最好,能在前额、颅顶和颅后三处分别削弱90%、87%、80%超压峰值,密闭性对冲击波防护具有积极作用。     

整体球头铣刀参数化设计技术

球头铣刀广泛用于各种复杂型面工件的加工,而对于不同的工件材料、加工型面及切削参数需要合理地选取铣刀的几何参数。本文基于UG二次开发技术和数据库等技术开发了整体球头铣刀参数优化设计系统,实现了整体球头铣刀的自动高效参数化设计,为不同加工工况要求下的球头铣刀设计提供了设计手段。