摇臂悬挂油缸端部阻尼孔优化设计

为了优化摇臂悬挂油缸端盖阻尼孔的尺寸,建立了油缸端部缓冲优化数学模型.以油缸端部的峰值压力及活塞运动速度为目标,采用MATLAB对阻尼孔尺寸进行了优化,使油缸端部峰值压力和活塞运动速度同时达到最低.优化结果表明:端盖阻尼孔直径为1.2 mm时,油缸端部峰值压力降至16 MPa,活塞速度降至0.17m/s,缓冲效果最佳.     

Designing and characteristics analysis of electric suspensions with symmetrically arranged two slider-rods

An innovative design of electric suspensions was developed in this study to help realize slow active suspension easily and quickly. This design was driven by screw through double slider-rod arranged symmetrically as a substitute for two springs. Based on a mathematical modeling, suspension parameters were introduced for a certain type of wheeled vehicles. The functions and its mechanism in regulating terrain clearance and adjusting attitudes were subsequently explained respectively, together with its semi-active control mechanism and characteristics In conclusion, our data in the study show that the new mechanical design of suspensions not only could realize adjusting terrain clearance and static vehicle pose, but also had an ideal stiffness that could realize a semi-active suspension function through adjusting suspension''s stiffness. Therefore it can bequite suitable for off-road wheeled vehicles and military wheeled vehicles.     

基于虚拟样机技术的外骨骼机器人机构设计

为了提高人类的负重能力,并降低人类在行进中的能量消耗,设计了一种液压驱动的可穿戴外骨骼机器人,进行了机构设计并确定了液压系统的关键参数,其中腿机构设计是关键部分。通过数学公式分析了外骨骼机器人腿部受力,并对外骨骼机器人简化模型进行虚拟仿真,确定各关节运动所需的力矩。在此基础上,完成了机器人机构和液压系统设计。最后通过虚拟样机技术,验证了机构设计参数选取的合理性及所确定的液压系统满足设计要求。     

馈能电路的电阻对机电悬挂阻尼力的影响

推导了机电悬挂阻尼系数的数学表达式,运用MATLAB/Simulink搭建了机电悬挂系统仿真模型.仿真与试验结果表明:负载电阻越小,阻尼系数越大,且没有死区现象;当负载电阻一定时,悬挂变形速度越大,阻尼力越大.说明可以通过调配不同的电阻值实现机电悬挂阻尼力的调整.     

车辆电控空气悬挂结构优化模型与优化设计方法研究

针对悬挂结构及参数设计不合理导致的刚度曲线不理想、车辆姿态不一、调节困难等问题,在分析车辆电控空气悬挂特性指标、影响因素、约束条件基础上,提出了满足设计要求的电控空气悬挂特性优化设计规则与评价方法。建立多目标的悬挂结构优化目标模型,并对其结构及参数进行优化设计。研究结果表明：基于多目标电控空气悬挂结构优化目标模型、优化规则与评价方法,体现了前期悬挂设计与后期实车行驶的多方面要求;结构优化规则与评价方法科学、可行,适用于摆动缸与固定缸式油气悬挂的结构优化设计与评价。     

车姿调节系统油液过热问题探讨

该文针对车姿调节系统在空循环过程中所出现的油液过热现象,基于功率键合图方法建立了车姿调节系统空循环过程的数学模型,借助SIMULINK建立了仿真模型,并重点建立了管路的模型,就回油管路的管径对系统动态响应的影响进行了仿真分析。仿真结果表明,回油管路管径过小是导致油液过热的一个因素,有必要加大回油管路管径以减小长管路的沿程压力损失。     

基于MATLAB软件的机电悬挂连杆机构的运动学分析

机电悬挂是一种新型车辆用悬挂,能够实现主动控制和半主动控制。装有机电悬挂的车辆在行驶时,负重轮的上下摆动会经过连杆机构传递至机电执行器。针对机电悬挂中连杆机构进行运动学分析,得出连杆系的运动学特性,为连杆机构的设计和机电悬挂的力学特性分析提供了依据。     

人体助力行走机器人关键技术分析

人体助力行走机器人具有增强人体负重能力、降低人体行进中能量消耗及能够适应复杂路面的功能,逐渐成为机器人领域的研究热点.目前,人体助力行走机器人的关键技术有:人体助力行走机器人的机构设计,人体助力行走机器人的驱动单元,人体助力行走机器人姿态感知方案和人体助力行走机器人的行走控制策略.     

具有轮履转换功能的履带轮设计

在分析可变形履带轮技术现状的基础上,提出基于可变形保持架的重载履带轮行走单元技术方案.通过有限元计算,对主要部件进行了应力分析和结构优化,保证了行走单元的承载能力满足使用要求.行走单元的性能参数匹配计算结果表明,其接地比压、驱动力与制动力等性能参数能够接近于传统军用车辆的标准.     

基于系统实时状态观测的车身高度动态调节控制研究

本文提出了一种基于实时状态观测的车辆车身高度动态调节控制策略，以实现多种路况条件下的车辆高度动态精确控制.不同的道路条件下驾驶员对车辆高度以及姿态稳定性存在不同程度的性能需求，这就需要考虑通过系统外部随机激励来实现车辆高度的动态精确调节与控制.电控空气悬架系统具有非线性特性，仅以悬架动挠度作为参考的车辆高度调节会在随机扰动作用过程中产生极大偏差.因此，本文基于空气弹簧结构与气体流体特性，使用无迹卡尔曼滤波状态观测算法提出了一种悬架静平衡位置观测方法；根据所获知的静平衡位置信息，进一步使用滑模控制算法进行随机激励作用下的悬架高度与车身姿态动态调节.经过模型数值仿真和实车试验验证的结果可知，提出的动态调节控制策略可以实现随机扰动与激励作用下的车辆高度精确控制与车身姿态稳定性保持，从而实现不同道路条件与工况下的车辆综合性能.