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针对自主定位与环境构建问题,基于视觉传感器的同时定位与地图构建(SLAM)成为现阶段研究的热点,为深入分析视觉SLAM的现状,综述其相关算法与成果。首先简要概述了视觉SLAM的概念、特点与研究意义;然后深入分析帧间估计算法,详细描述经典的帧间估计方法,其中包含基于特征点的方法、基于光流的方法和直接法,并介绍了经典视觉SLAM算法的标志性成果;之后按照有监督学习与无监督学习两种方式介绍深度学习在视觉SLAM中的研究进展,并对算法进行了归纳总结;此外分析了视觉SLAM和惯性导航的融合;最后展望了视觉SLAM的未来发展趋势。 相似文献
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通过ZEMAX光学设计软件优化设计,得到了一款超薄尺寸2100万像素手机镜头.此镜头由1个红外滤光片和4片光学塑料非球面透镜组成,镜头焦距为3.5 mm,光圈值F为2.4,视场角为68°,镜头总长为4.8 mm,同时采用Sony公司的IMX230型号2100万像素图像传感器.优化后镜头极限分辨率为446 lp/mm,中心视场调制传递函数(MTF)值在奈奎斯特频率223 lp/mm处大于0.53,在奈奎斯特频446 lp/mm处大于0.22,0.7视场MTF值在奈奎斯特频率223 lp/mm处大于0.5,在奈奎斯特频446 lp/mm处大于0.17,镜头各视场的弥散斑半径都小于1.5μm,最大场曲小于0.04,最大畸变小于2%,大部分视场相对照度大于60%,成像质量良好. 相似文献
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为了进行3维物体全息图的快速运算,在迭代傅里叶变换算法基础上,通过分析透镜的傅里叶变换性质,采用编码球面相位因子的方法,将全息图平行光再现等效为点光源再现。将球面相位因子加入到迭代运算中,获得了具有深度特征的3维物体全息图;同时利用球面相位因子查表运算法简化了相位因子的计算,提高了算法的迭代速度,并基于空间光调制器进行了3维物体的再现实验。结果表明,该算法具有良好的收敛特性,计算的全息图能够在不同距离的像面实现对应层面的物场再现,具有3维的视觉效果。 相似文献
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