移动机器人的局部路径规划与控制

本文介绍了基于多传感器结构的移动机器人局部路径规划与控制系统,该系统包括一个五阶极坐标多项式表示的路径产生器,由扩展Kalman滤波器（EKF）实现的位置估计器及由PI控制组成的路径跟踪器。