山东省优势矿产资源转化战略探讨

本文在对山东省主要成矿区域的地质特征、自然地理备件、经济社会发展水平概略评估之后，结合矿产资源特点、矿业发展现状等因素，确定了山东省16种优势矿产资源。测算了16种优势矿产资源的潜在价值、提取价值，并对其开发优势进行了总体评价，提出了山东省优势矿产资源转化战略的目标与方向．矿业结构调整和产业优化布局的具体目标、方向与对策。     

一种实用新型活塞环挠曲度通用检测仪

本检测仪涉及内燃机制造中活塞环产品几何特性项目检测领域,特别适合于多品种生产情况下,活塞环挠曲度这一重要参数的检测,所研制的检具具有通用性强、检测效率高的优点。     

面向集群协同的两点相对定位技术

无人集群节点间精确位置获取是集群协同的基础,但在复杂多变的应用环境中,全球导航卫星系统(GNSS)难以提供稳定准确的位置信息;难以部署辅助锚点;传统相对定位方法大多存在节点数量限制。针对上述3个问题,提出了一种GNSS拒止条件下的集群节点相对定位的新方法。以搭载惯性测量单元(IMU)和超宽带传感器的两个节点为例建立了相对定位模型,采用扩展卡尔曼滤波算法,融合机载IMU和机间距离信息,实现了相对位置的最优估计。仿真实验结果表明：在无人机相距200 m的范围内,所提方法可达到约1.3 m的相对定位精度,与现有多节点相对定位算法相比,提高了约4倍;在无需GNSS和辅助锚点的支持下,即可实现两个节点之间的高精度相对定位,能够为无人集群在复杂应用环境下的协同定位提供有效可行的解决方案。     

量棒在活塞测量中的应用

本文以实际应用为例,论述量棒在活塞测量中的应用。     

四足机器人特定复杂运动技能控制

为了提高四足机器人的运动多样性和地形适应性,提出一种复杂运动行为控制方法,通过构建四足机器人动力学模型,在此基础上进行离线滚动优化预测,生成四足机器人复杂行为的期望轨迹。在运动学、关节扭矩、接触力、运动状态和地形高度等非线性约束下更全面地优化了轨迹,设计在线轨迹跟踪控制器与落足控制器,实现四足机器人复杂行为的在线控制。在多复杂运动的动态仿真环境下评估了所提方法,机器人可以实现前跳、后空翻、前空翻和旋转跳跃,并可以在给定地形信息下跳跃障碍物。将在线轨迹跟踪控制器迁移到四足机器人物理样机中,完成了四足机器人向前跳跃的实验。实验结果表明,所提出的方法能够使四足机器人有效地完成多种特定复杂运动技能的稳定控制。     

足式机器人用执行器的优化设计

依据四足机器人的运动机理和电机执行器优化设计的原则,建立四足机器人单腿的简单模型,并从动力学的角度,推导出单腿地面冲击的数学模型,得到了冲击力与腿部惯性和执行器惯性的定量关系;然后将该模型应用在四足机器人的执行器优化设计方案中.优化设计出一种结构紧凑、高集成度、高功率密度、转动惯量小、传动高效、具备高频响应性能的两级行星传动的机器人关节执行器.仿真与实验结果表明,经过优化设计的执行器,能够适用于足式机器人.     

电器开关无线监控系统设计

设计了一种电器开关无线监控系统。系统实现了对多台电器电源的手动开关、本地计算机遥控开关、远程网络终端控制开关三种控制方式的实时或定时控制,同时在本地计算机和远程网络终端中提供了显示受控电器的电源通断状态。系统硬件通过USB接口实现与上位机的通信,通过无线电实现对电器的监控,并采用了跳频和时分技术,克服了无线传输过程中的同频干扰等问题。     

特种机器人行业的新锐——四足仿生机器人

绪论 四足仿生机器人融合了机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科技术于一体,是机械化、信息化、智能化高度融合的典型机电产品,不仅可完成在危险和复杂地形下的侦察、搜索和救援等任务,还可安装多任务载荷以满足不同作业需求,具有机动灵活、生存力强、反应快捷、作业持久等特点.     

山东省优势矿产资源转化战略探讨

本文在对山东省主要成矿区域的地质特征、自然地理条件、经济社会发展水平概略评估之后 ,结合矿产资源特点、矿业发展现状等因素 ,确定了山东省 16种优势矿产资源。测算了 16种优势矿产资源的潜在价值、提取价值 ,并对其开发优势进行了总体评价 ,提出了山东省优势矿产资源转化战略的目标与方向 ,矿业结构调整和产业优化布局的具体目标、方向与对策。     

C、N元素对304不锈钢冷冲压成形性能的影响

304不锈钢具有良好的冷加工成形性,但其成分中各元素含量的不同将导致该材料冷加工成形性能差异很大。通过拉伸试验、杯突试验及拉深成形试验,研究分析了C、N元素对304不锈钢冷轧薄板拉深、胀形等冷冲压成形性能的影响。研究结果显示,C、N元素的增加有利于提高304不锈钢材料的延伸率、屈服强度、抗拉强度及硬度,并在适当的范围内可提高冷冲压胀形成形性能,但对冷冲压拉深成形性能不利;同时C元素对材料延伸率及冷冲压成形性能的影响比N元素显著。