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无人机Fast SLAM1.0算法粒子滤波的预测过程没有考虑地标的观测值,并不能利用新的测量数据更新无人机的位姿,使得粒子集偏离无人机真实位姿,需要大量粒子改进粒子滤波的精度,增加了算法的计算复杂性。为此,提出采用模拟退火算法更新粒子的预测值,调整提议分布,使得粒子集中在无人机真实位姿的周围,并利用分层重采样解决粒子退化问题。在无人机环境下对该算法进行仿真研究,结果表明其估计精度明显优于Fast SLAM2.0算法,验证了算法的有效性和可行性。 相似文献
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基于统计判决的关联决策是当前多雷达数据关联的一个有效途径.然而,在采用该方法对高超声速目标数据关联的问题进行研究时,却会出现随着雷达测量精度的提高,不同雷达数据关联的正确关联概率反而下降这一现象.针对这一情况,首先,利用线性调频(linear frequency modulated,LFM)雷达合理构建了基于统计判决的高超声速目标数据关联模型;接着,在现有的统计判决机制下,进一步分析了目标高超声速运动对多LFM雷达数据关联的影响,并得出了其关联判决函数(服从非中心卡方分布)与现有的关联判决门限(服从卡方分布)相矛盾的结论;最后,结合统计学的原理,通过对目标非中心统计参量的有效求解,合理解释了上述奇怪现象的出现.仿真结果表明,在目标高超声速运动的条件下,上述奇怪现象的出现是合理的. 相似文献
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为实现有效而可靠的在线电弧故障定位,总结飞机电线电弧故障定位方法。介绍几种电弧故障定位技术,
详细阐述时域、频域和序列时域/扩展频谱时域反射计的电弧故障定位方法,分析现有故障定位技术的优缺点,探讨
未来的研究和发展情况。结果表明,实时电弧故障定位的研究仍处于初级阶段。 相似文献