一类有序化多移动机器人群集运动控制系统

群集运动控制(flocking control)是一种新型的多移动机器人运动协调控制, 目前的研究多集中于无leader模式下群集运动控制器的设计. 为此, 本文阐述了一类多移动机器人有序化群集运动系统控制方案及其性能评价方法. 首先, 在前人的研究基础上, 本文介绍了基于Agent的有序化编队控制机制; 然后, 运用非完整约束下移动机器人的动力学原理, 设计了由Agent到移动机器人的控制转化方法; 并进一步提出了基于“最小稳定时间”的群集运动分析法, 可对有序化群集运动系统进行分析; 最后, 运用仿真实例, 描述了多移动机器人有序化群集运动的控制及分析过程. 实验结果验证了此控制方案的有效性.     

一类约束条件下的跟踪保性能控制

本文研究了一类时变非线性系统在输入有位置约束条件下的跟踪保性能控制问题.首先对非线性对象选择合适的特征运行状况,采用瞬时线性化技术得到多个线性化控制模型,将之看作是一个线性不确定系统,提出应用基于线性矩阵不等式的跟踪保性能控制设计控制器,然后经过推导得到了满足控制约束的充分条件,以定理的形式给出了约束条件下跟踪保性能控制器存在的充分条件.最后给出了仿真算例,仿真结果表明了所提方法的有效性和可行性.     

极小极大加系统(F,G,H)的输出反馈镇定

研究了一般化非自治非线性极小极大加系统的输出反馈镇定问题.首先,提出了闭环系统单极大射影系统表达式.其次,研究指出闭环单极大射影子系统存在严格的颜色匹配关系.接着,针对颜色匹配的复杂情况,提出新的着色图构造.以往对闭环单极大射影子系统中出现的新增圈研究,仅涉及含有一条反馈弧的圈,本文指出新增圈中可能包含由多条反馈弧构成的圈.最后,根据新着色图和新增罔特点得到了系统输出反馈镇定的一个充分条件.     

现场总线检测系统的信息融合方法及其应用

本文总结了现场总线检测系统的几种信息融合方法，给出了一个应用实例，这些方法的算法简单，实时性强，适合检测系统的信息融合。     

BLDC位置伺服系统的离散变结构控制

针对离散变结构控制系统的抖振，在离散趋近率的基础上，提出了一种扰动动态补偿的离散趋近率，设计了离散变结构控制(DVSC)策略，研究了变结构控制系统的鲁棒性能，应用于无刷直流电动机(BLDC)位置伺服系统。理论推导与仿真实验表明：新的离散变结构控制策略可以明显改善系统的品质，增强系统的鲁棒性。     

基于数学形态学的激光打标中环行扫描算法研究

分析激光打标中环行扫描的本质,运用数学形态学的腐蚀算法,实现多种复杂多边形的环行扫描.实际应用表明,该算法能快速生成扫描线,提高了打标效率.     

基于单神经元自适应PID控制的温控系统研究

采用Bang—Bang控制和单神经元自适应PID控制相结合的控制方法,并且对Bang—Bang控制进行改进,即引入逐级递减Bang—Bang控制的概念,并且使Bang—Bang控制的控制初始值以一定的规律按照温度设定值的变化而变化。实验结果表明,该控制算法对于电加热炉温度具有较好的控制效果。     

P2P计算网格路由和负载均衡算法

路由和负载均衡是P2P计算网格的两个技术难题,由于P2P网络的分布性和动态性,以及缺乏统一的中心控制,使得传统的路由和负载均衡算法不能应用于P2P网络。提出了一种源自蚁群智能的混合路由和负载均衡算法,通过移动代理,即人工蚂蚁在节点间移动时所释放的信息素来作为路由和任务调度的依据。仿真结果表明该算法是有效的,且适用于具有分散和自组织特性的P2P网络。     

改进的多目标遗传算法在营养决策中应用

将多目标遗传算法NSGA-Ⅱ应用于营养决策优化。采用多维实数向量的编码方式,使用状态转移表对遗传算子进行描述。对NSGA-Ⅱ算法进行改进,在进化操作中增加了随机变换运算和删除运算,加快了算法的收敛并避免了早熟。仿真结果证明该算法能逼近Pareto域,并在该域中均匀分布,经一次运行便可提供更多科学合理的营养决策优化候选方案。     

基于Matlab环境的两级计算机实时控制系统

利用编制的高精度多媒体定时器函数和Matlab的Instrument Control工具箱，在Matlab环境下实现了两级计算机实时控制系统，成功地对一台三区电加热炉进行了温度控制试验，取得较好的控制效果。