基于WIFI的井下救援机器人无线监测系统设计

设计了井下救援机器人无线监测系统。系统采用2.4 GHz的无线高频电波,利用无线网桥进行桥接,在井下和地面之间建立了一条无线通信链路,使得集成视频监控、远程遥控、数据采集功能于一体的救援机器人能够及时、准确地将灾害现场的环境信息传送给上位机。探究了无线通信信道在煤矿井下的传输特性,并利用MATLAB/Simulink对其进行了仿真分析。     

一种新型煤矿灾害信息探测机器人系统设计

针对现有救灾机器人难以适应煤矿井下灾害现场环境的问题,提出了一种新型煤矿灾害信息探测机器人系统,介绍了该系统在煤矿井下的布置、总体结构及控制系统设计,分析了机器人爬坡性能。该系统中机器人运行在煤矿井下已有的单轨吊工字钢轨道上,可在发生煤矿灾害时及时行进到灾害现场,采集现场图像信息和环境参数并发送至地面指挥中心。在煤矿巷道仿真实验室对系统进行测试,结果表明该系统运行稳定,图像传输清晰连续,机器人爬坡角度为18.5°。     

煤矿灾害信息探测机器人的设计与实现

根据煤矿井下的实际特点,设计和开发了一种沿煤矿工字钢轨道运行的煤矿灾害信息探测机器人系统,该机器人采用无线控制方式能够在发生煤矿灾害时,第一时间运行到离灾害发生最近的地点,对灾害现场的图像和环境信息进行检测,并将得到的信息实时传递到地面指挥所,为救援提供必要的信息。该套系统经过实际测试,初步达到了设计要求。     

煤矿主通风机在线监控系统设计与应用研究

矿井主通风机在保障煤矿安全方面发挥着重要作用,保证其运行稳定性和可靠性是煤矿企业重点关心的问题。对主通风机的主要结构及常见故障问题进行了简要分析,设计了主通风机在线监控系统,分为下位机、上位机以及附属装置3大部分。上位机主要由PC机和监控大屏构成,下位机以PLC控制器为核心,通过各类传感器对设备及环境参数进行实时监测。对监控系统的主要硬件装置及软件控制程序进行了研究分析。根据设计方案,将在线监控系统部署到煤矿主通风机工程实践中,经3个月现场测试,发现系统能够稳定运行,可以对主通风机的运行状态进行实时准确监控,使得设备故障率降低了20%以上,安全效益和经济效益显著。     

全驱动六轮悬挂摇臂式机器人的设计及其越障性能分析

设计了一种全驱动六轮悬挂摇臂式智能移动机器人,对机器人的硬件和软件设计进行了介绍,并制做出了实验样机。通过对机器人结构的建模和理论分析,对其越障性能进行了深入的研究;实验证明,该机器人具有良好的越障能力,可作为执行搜救、信息探测和排爆等特殊任务的移动平台,具有良好的发展前景。     

灾情侦测无人机动态航迹规划算法设计

提出了一种应用于灾情侦测无人机的动态航迹规划算法。当突发地震、洪水等重大灾害时,可第一时间获取灾情环境信息,并利用无人机携带侦测设备对灾害现场信息、图像进行探测和实时传送。提出了一种基于文化算法框架下的动态航迹规划算法,首先针对环境中的不同地形进行模型构建,对丘陵、山峰等障碍物设计相应的函数模型,构建数字地图,在该地图模型上进行动态航迹规划,该航迹规划算法可使无人机在飞行过程中自主规划航迹,实现超低空飞行,使信息采集更准确,有效的辅助救援策略的制定。通过仿真验证,并与多种算法进行比较,证明了该算法的可行性与有效性。     

多任务空地武器多目标协同优化任务规划算法研究

在复杂的战场作战环境中可能存在多个动态威胁,如何快速规划出最优航路是攻击任务顺利执行的关键.本文提出一种在文化算法框架下稀疏A?算法与遗传算法(Genetic Algorithm,GA)相结合的动态航路规划算法,用于多任务空地武器多目标协同任务优化中.算法基于文化算法思想框架,首先利用稀疏A?算法快速获取初始航路及航路...     

基于双层A*算法的移动机器人路径规划

移动机器人导航控制理论和方法的研究,是决定智能移动机器人能否真正实现自主化、智能化的关键,一直以来也是机器人技术领域研究的重点和热点。A*算法作为一种比较成功的算法应用在了机器人的路径寻优和规划方面,但由于A*算法本身的计算特点决定,在栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径往往存在着折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题。针对A*算法的缺点和不足,在其基础上,提出了一种双层A*算法,该算法将栅格地图分为高层栅格地图和低层栅格地图,对栅格地图进行了"局部合并地图"的构建,在算法中加入了栅格占据概率函数,通过低层与高层算法相结合得到最优路径。仿真结果表明在很大程度上解决了A*算法存在的问题,使移动机器人能够在复杂环境下应用该算法进行路径规划。