对钢管空拔后出口尺寸变化规律的计算机模拟研究

采用计算机有限元仿真手段，进行了钢管空拔模拟研究，探讨了钢管空拔时壁厚变化现象和缩径现象的规律，进而给出了应用面广的计算公式。     

空间机械臂输出反馈抗饱和PID控制算法设计

针对输入受限影响下的空间机械臂的输出反馈全局渐进稳定控制问题,采用一类正切双曲线作为饱和函数,提出了一种新的输出反馈抗饱和非线性比〖JP9〗例-〖JP〗积〖JP9〗分-〖JP〗微分（PID）控制算法,该算法能够实现饱和非线性影响下的空间机械臂闭环全局渐进稳定控制. 基于Lyapunov和LaSalle的不变集理论验证了闭环系统在平衡位置上的全局渐进稳定性,并确定保证全局渐进稳定的输入条件. 通过两自由度平面机械臂仿真验证了该算法的有效性.     

相对欧氏距离坐标转换误差评价方法的无效性证明

针对机械部件数字化对接过程中广泛涉及的坐标转换问题,定义了两种坐标转换误差评价模型:转换点集-转换点集误差模型和转换点集-测试点集误差模型;详细分析了坐标值误差法、均方根误差法和相对欧氏距离误差法等3种误差评价方法,并利用理论推导与计算机仿真实验证明相对欧氏距离误差法对于转换点集-测试点集误差模型的无效情况:即一旦测试点集位置固定,无论转换点集发生怎样的变化,相对欧氏距离误差参数值始终为一固定常数。     

钢管苏式模空拔过程的计算机有限元模拟

对钢管苏式模空拔过程进行了各种工艺参数下的计算机模拟，得到了各主要参数的数学模型，研究了应力和应变的分布特点，分析了各种影响因素，并探讨了生产中常见问题的形成机制及控制方法。     

双柔性空间机械臂动力学建模与控制

大多数研究者在空间机械臂动力学建模时,只考虑了关节柔性或者臂杆柔性,并且通常采用假设模态法对臂杆的变形进行描述,但该方法仅适用于小变形情况。基于这种情况,采用自然坐标法对柔性关节进行建模和绝对节点坐标法对柔性臂杆进行建模,得到了既包含关节柔性又包含臂杆柔性的空间机械臂动力学方程,并能精确地描述臂杆的小变形以及大变形。利用5次多项式对关节轨迹进行规划,通过逆动力学得到关节的前馈驱动力矩;采用PID控制策略,作为反馈输入。在二连杆柔性关节柔性杆机械臂上进行数值仿真。仿真结果表明：该控制策略在实现关节轨迹跟踪控制的同时,也能有效减弱机械臂的振动。     

基于管理熵理论的航天复杂新研产品研制风险控制管理

基于管理熵理论,结合航天复杂新研产品研制特点和难点,构建航天复杂新研产品研制风险评价指标体系,从内部环境和外部环境两个方面对航天复杂新研产品研制风险的各个影响要素进行分析,并提出管理控制措施。该方法在空间站核心舱机械臂产品研制项目中进行了探索实践,并在我国深空探测领域中的火星车与表取采样机械臂等产品研制和预研项目中进行了应用拓展,可为今后类似航天复杂新研产品的研制与风险管控提供参考。