带窄缝多箱体系统波浪荷载特性分析EI北大核心CSCD

针对波浪与带有窄缝多固定直角箱体结构作用产生的流体共振问题,建立了非线性波浪荷载分析二维时域模型。该模型采用域内源造波技术产生入射波浪,自由水面满足完全非线性运动学和动力学边界条件,窄缝内自由水面引入人工阻尼来等效由于涡旋运动和流动分离引起的粘性耗散,建立边界积分方程并采用高阶边界元离散求解物面上速度势等未知量,进而利用加速度势的方法来求得速度势时间导数,并基于伯努利方程积分得到作用结构上的瞬时波浪荷载。通过模拟带两窄缝的三箱体所受水平力与垂向力,并与已发表结果对比验证了模型的准确性。同时通过大量的数值计算,分析了箱体数量对各箱体所受波浪荷载大小及变化规律的影响。     

基于权重曼哈顿非负矩阵分解的图像修复和聚类方法

当数据中存在大量椒盐噪声时,传统的鲁棒非负矩阵分解方法无法获得更具有鲁棒性的低维特征.为了解决该问题,本文提出了一种更具有鲁棒性的权重曼哈顿非负矩阵分解来修复被污染的数据点以及通过曼哈顿矩阵分解获得鲁棒的特征表示.本文提出的模型可以被看作为非凸非光滑的优化问题,可以通过加速梯优化理论和最小一乘法求其局部最优解.通过对人脸图像ORL数据集加入椒盐噪声,实验结果表明本文提出的算法在图像修复和学习特征表示方面更有效、更鲁棒.     

安全平滑的改进时间弹性带轨迹规划算法

传统TEB(time elastic band)算法在杂乱场景下规划易出现倒退、大转向等异常行为,造成加速度跳变,控制指令不平滑,机器人受到大冲击,不利于移动机器人轨迹跟踪.鉴于此,提出一种改进TEB算法,通过增加危险惩罚因子约束规划更安全的运动轨迹,增加加速度跳变以抑制约束减小运动中的最大冲击,增加末端平滑约束以减小末端冲击,实现目标点平滑、准确到达.构建图优化问题,以机器人的位姿和时间间隔为节点、目标函数和约束函数为边,利用问题的稀疏性快速获得相应时刻点的控制量.最后,通过基于机器人操作系统的大量对比仿真测试以及真实差速机器人上的物理实验对提出的改进TEB算法进行性能验证.结果表明,改进TEB算法在复杂环境中能够规划出更安全、平滑的轨迹,减小机器人所受冲击,实现移动机器人更合理地运动.     

基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制

六轮野外机器人通常体积庞大,难以建立其动力学模型.采用传统的速度控制方法很难保证机器人的横向稳定性.为解决这一问题,开展基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制研究.首先分析整车受力情况,建立六轮滑移机器人的动力学模型.其次,设计基于分层控制策略的动力学控制器,其中上层为基于改进趋近律的滑模控制器,实现对期望横摆角速度的跟踪;下层为基于附着率最优的转矩分配控制器,该控制器可以保证机器人行驶的横向稳定性.最后,在不同工况下进行仿真实验,并搭建实验平台进行实物测试.结果表明设计的控制器可以有效提高机器人的横向稳定性.     

半结构化场景下移动机器人视觉边线检测综述

面向机器人自主运动的视觉感知技术是实现机器人与环境交互的关键技术之一,边线作为保证机器人运动安全的一种视觉信息,具有广泛的研究价值,而半结构化场景为边线检测带来新的挑战.基于手工提取特征的检测方法在面对非城市环境或路面视觉信息不明显的复杂场景时并不能表现出鲁棒性,利用深度学习方法进行边线检测已成为一种主流趋势.鉴于此,针对半结构化场景下的移动机器人视觉边线检测研究进行综述,考察部分边线检测算法在半结构化场景下的应用前景与应用效果.首先,对常用的边线检测数据集进行整理,从采集场景、标注类型等角度分析当前数据集及研究的侧重点;其次,对不同的方法进行分类与总结,比较检测与数据处理过程;接着,对深度学习常用的评价指标进行整理,并对不同方法在面对不同场景时的检测效果进行比较和分析;最后,针对半结构化场景下边线检测所存在的问题,对基于深度学习的视觉边线检测方法的研究方向进行展望.     

铝粉燃料连续旋转爆轰发动机工作特性

为探索基于铝粉燃料的连续旋转爆轰发动机独特的爆轰特性及推进性能,开展铝粉/空气和氢气/空气连续旋转爆轰发动机热试车对比实验。实验结果表明：在相同发动机构型及条件下,铝粉/空气连续旋转爆轰发动机的推力比氢气/空气高35%;铝粉/空气的峰值压强比氢气/空气高11%;铝粉/空气的爆轰波传播速度比氢气/空气低11%;铝粉/空气工作模态同氢气/空气一样,均为单波模态。上述差异一方面由燃料不同物理化学性质所致,另一方面由气-固两相爆轰和纯气相爆轰差异所致。所得研究结果可为吸气式粉末燃料连续旋转爆轰发动机奠定一定的实验和理论基础。     

压力波扰动对内燃机缸内爆震波形成的影响

内燃机小型化成为了一种公认的节能减排技术,但却会诱发"超级爆震".由于其伴随爆震波的形成,极具破坏性,因此亟需揭示其形成过程及影响因素.本研究通过爆震容弹实验发现,在爆震波形成前总会伴随缸内小扰动波的增强.通过数值模拟,对比了存在和不存在小扰动增强下的缸内燃烧过程,发现如果没有小扰动增强,末端混合气不会形成爆震波.因此...     

基于鲁棒自适应策略的燃气轮机系统控制器设计

太阳能、风能和潮汐能等可再生能源的发电系统,具有间歇性发电的特性.因此,具有快速响应、发电效率高的燃气轮机发电系统,能够在可再生能源发电间歇出现时充当替代系统,不仅稳固电网的负荷能力,还有助于推动可再生能源的发展.由于燃气轮机是一个模型包含未知的复杂非线性系统,目前针对转速环节主要采取传统PID控制技术.然而,实际运行中系统工况发生变化时,控制器参数不能随着这些变化做出相应的调整,使得控制效果欠佳,执行器故障的出现也可能导致系统无法正常工作.因而,本文针对单轴燃气轮机的孤岛发电模式,结合燃气轮机系统特性,基于反步法的设计思路,引入不依赖于系统模型的鲁棒自适应控制策略,并加入容错控制和Nussbaum函数构造转速控制器.在控制器设计过程中融合动态面方法,解决高阶系统中反步法引起的计算爆炸问题.最后,通过仿真,验证了控制器的可靠性.     

基于KKT条件的稀疏编码算法收敛性研究

本文提出了基于KKT条件的稀疏编码算法.首先,将非凸非光滑的稀疏编码问题分解成两个凸非光滑问题;然后,巧妙地运用两个矩阵使两个凸非光滑问题转换成三个光滑凸优化问题,并通过KKT条件对三个问题进行求解,再通过凸优化理论证明三个问题在其对应规则下是非增的.最后,实验结果验证了算法的收敛性.     

脱硫再生重沸器失效分析及建议措施

天然气净化厂脱硫单元再生重沸器一般采用热虹吸式重沸器或釜式重沸器,热虹吸式重沸器结构分为立式和卧式。针对某高含硫天然气净化厂立式热虹吸式重沸器运行中存在的管束腐蚀问题,对换热管进行宏观检查和理化分析,结果表明：腐蚀机理为空泡腐蚀,热稳定盐对腐蚀又有促进作用,工艺操作不当对腐蚀加剧有一定影响。提出了脱硫单元再生重沸器腐蚀防护的建议措施。