计算机仿真鱼雷攻击目标时方程组的建立

本文通过理论推导建立了一种比较精确的微分方程组，对计算机仿真鱼雷攻击目标（或运动）时的流程也作了概述。本方程组的建立，为理论评价各种导引方法的优劣、脱靶量的计算、各种干扰对导引精度的影响（如漂移角速度干扰、噪声干扰、目标机动干扰等）、鱼雷操纵性研究、参数寻优（总体参数、控制参数）、寻找新的导引方法等等奠定了基础。     

基于Simulink/VRML的多AUV视景仿真系统实现

针对多AUV海上试验风险大,成本高,周期长等问题,建立多AUV仿真平台是解决这些问题的有效途径.本文在MATLAB仿真环境中建立了一套分布式的可视化仿真系统,利用Simulink的S-function开发了基于TCP/IP的网络通信接口,采用VRML 建模技术构建了水下航行体的3D实体模型、海洋环境模型和海底地形模型,最后通过Simulink的VR-Sink模块实现了水下航行体的驱动.仿真结果表明,该系统能够在局域网中逼真地演示多AUV在虚拟海洋环境中的协同工作过程,验证了协同控制策略的有效性,为深入开展多AUV技术研究提供了参考.     

基于C51单片机的平衡控制系统设计

本文介绍了STC90C51RC-RD＋单片机和角度传感器MMA7361组成的平衡控制系统,并叙述了核心部分的设计方法。该系统是以STC90C51RC-RD＋为控制核心,利用单片机内部的AD转换器对三个三轴的角度传感器进行采样,然后MCU通过对采集的数据进行比较后,将控制信号传送给步进电机,由步进电机来控制伸缩杆变化,从而使整个系统恢复到水平的状态。整个系统比较简单,且执行的效率高,实时性较好,经济性高,适合嵌入到需要进行水平调整的系统中去。