RTX系统下并行I/O卡驱动程序的开发

研华PCI-1751板卡作为众多接口卡的一员被广泛使用,而出厂时该板卡并不携带RTX系统下的驱动程序,对于实时性要求较高的环境下,该板卡的使用是不太方便的。因此,开发RTX操作系统下PCI-1751板卡驱动程序成为了一个急需解决的问题。本文利用RTX提供的接口,使用I/O映射的方法操作板卡寄存器,讨论PCI-1751板卡的驱动开发流程,并对比Windows驱动与RTX驱动的实时性差异。     

非线性飞控系统仿真视景演示研究与实现

未来新一代战机控制系统必然要采用非线性控制系统.文中首先采用反馈线性化理论设计了非线性飞控系统,进一步设计了非线性飞控系统仿真视景演示平台.视景演示平台能够演示飞行过程中飞机的状态参数变化,直观地给出飞行过程姿态变化、飞行轨迹等,为非线性飞控系统的仿真验证提供了方便、直观的手段.     

基于扰动和摩擦补偿的柔性机械臂系统非奇异快速终端滑模控制

本文针对系统中存在的关节摩擦、动力学参数不确定性和外部负载干扰等因素引起的柔性机械臂系统控制性能下降的问题,提出了一种基于扰动和摩擦补偿的非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC-DE-FC).首先,设计扰动估计器(DE)对系统未知动态参数和负载干扰进行估计.然后,针对扰动估计器不能精确估计的关节摩擦力矩进行辨识.最后,利用滑模控制技术设计非奇异快速终端滑模控制器,并将扰动估计值和摩擦力辨识值以前馈的方式进行补偿,实现对柔性机械臂系统给定参考轨迹跟踪的准确性以及对外界扰动的鲁棒性.值得注意的是,与传统只使用扰动估计器的方法相比,本文考虑到了摩擦力等非线性因素的影响,并利用辨识技术对摩擦力进行辨识,提高了控制精度.利用Lyapunov稳定性定理从理论上证明了所设计的控制器可以保证闭环系统的稳定性.实验结果表明,相较于非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC)和基于扰动估计器的非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC-DE),所提方法提高了柔性机械臂系统的轨迹跟踪性能.     

饱和地基中单排孔近场隔振的现场试验与数值分析

针对饱和地基中明置动力机器基础的环境振动影响问题,进行单排孔近场隔振的现场试验和三维边界元数值分析。对现场试验结果进行无量纲化分析;基于饱和土三维半解析边界元法,分别推导动力机器基础环境振动影响和单排孔近场隔振的边界元方程;详细研究单排孔对动力机器基础振动影响的隔振效果,分析单排孔几何参数和单排孔距振源距离对隔振效果的影响。结果表明：单排孔能够降低动力机器基础的环境振动影响;增加排孔孔径和孔深、降低孔间净距均能取得更好的隔振效果,工程设计时,建议排孔孔径取0.1~0.15λ_R(Rayleigh波波长)、孔深不超过1.0λ_R,孔间净距不大于0.1λ_R;单排孔距振源距离对其隔振效果也有较大影响,距离越近则隔振效果越好。单排孔孔数对其平均隔振效果影响很小,但更多的排孔可获得更大的屏蔽区域面积。     

节能发电调度模式下水电站发电排序方法研究

基于自组织映射(SOM)神经网络对水电站发电排序问题进行了研究。采用耗水率、枯期贡献率、水库可调库容、水库来水等指标作为水电站发电排序的依据,将其作为SOM神经网络的输入,对发电站进行聚类分析,在聚类结果上依据耗水率、枯期贡献率制定出具体的发电排序方案。算例分析结果表明,应用该方法进行发电排序科学合理、实用可行,能够满足节能发电调度的需要。     

地铁工程绿色评价研究现状与展望

地铁建设引发资源能源消耗与环境破坏,因此建造资源节约型与环境友好型的绿色地铁成为未来轨道交通工程的发展方向与必然趋势,介绍国内外绿色建筑评价体系研究的现状及进展,着重描述长沙在全国范围内提出的绿色地铁建设理念,系统综述目前地铁工程的绿色评价指标和方法体系,并从绿色考核指标、单项绿色技术比选、既有资源优化调配和综合实施效果评价等方面对比分析国内外不同的评价体系,最后对绿色地铁工程发展提出展望。