锅炉炉内承压部件的蠕变分析及寿命计算

以高温过热器为例，对锅炉炉内承压部件的寿命损耗规律进行了分析，采用拉森-米勒参数式确定蠕变断裂时间，用罗宾逊法则求出过热器蠕变寿命损耗，同时考虑疲劳对高温金属的破坏作用，最终得到适用于在线监测系统的过热器蠕变寿命简化计算公式。在计算管壁应力时，取额定负荷下的工质压力作为恒定的工作压力，这种处理使计算得到简化并趋于安全。高温腐蚀的影响通过原始壁厚乘以一个修正系数考虑。现场直接测量过热器管壁温度信号，经过适当的补偿和修正，就可输入在线监测系统进行寿命损耗监测。参5     

一种五自由度机械手直线轨迹规划方法研究

针对一种有特定作业要求的五自由度机械手进行了轨迹规划研究。在运动学模型和工作空间的基础上,根据机械手末端的直线运动需求,不失一般性,设定所研究机械手的末端直线轨迹,分析了相应的轨迹规划的约束条件并建立约束方程。得到了在轨迹生成过程中各关节角和末端执行器作业中心的对应关系。详细分析了2种轨迹规划的算法,即多项式线性插值法和有界偏差关节路径法(BDJP)。并用这2种方法对机械手末端作业所需要的直线轨迹进行了仿真,给出仿真结果。