关于PLC实践教学改革的探讨

可编程控制器（PLC）作为工业自动化领域中不可缺少的三大支柱之一，目前已成为工科类专业的必修课程。本改革以PLC控制技术为核心，以提高学生PLC系统综合设计能力为主线，以培养出社会上急需的PLC技术人才为目标，进行了PLC实践教学改革与实验室建设的实践，并取得了很好的效果。     

嵌入式计算机在机器人直流伺服控制中的应用

介绍了一种基于嵌入式计算机PC/104的机器人直流伺服控制的设计,给出了控制的整体结构,并在PC/104的板卡选择、集成芯片的选择、控制程序设计、硬件电路的设计及实现上作了详细的说明,解决了传统运动控制系统中存在的问题.实践证明,该直流伺服控制结构合理,性能可靠.     

含时变时延的多智能体的包容控制器设计

针对一类含时变通讯时延的多智能体系统,基于时滞依赖法提出了其在有向网络拓扑下的一类包容控制器设计的方法,该设计能有效地驱使多智能体系统中所有跟随者的状态渐近一致地收敛到领导者运动过程中形成的几何凸包．结合李亚普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式（LMI）方法,推导了多智能体系统包容控制率存在的充分条件,并将包容控制器的设计最终转化成求解线性矩阵不等式可行解的问题．结果表明,该方法对多智能体系统中的时变通讯时延具有良好的补偿效果．最后通过仿真算例验证了此方法的有效性和可行性．     

模糊控制算法在移动机器人中的应用

针对移动机器人运动轨迹的控制问题,提出采用模糊控制算法用于机器人运动轨迹控制的方法。采用光电传感器感知机器人的偏离角,选用Mamdani模型设计了模糊控制器,求得机器人的行走方位及纠偏大小,从而实现准确导航。并应用Matlab对模糊控制器进行仿真。仿真及实际应用结果表明:该控制器能提高机器人寻迹控制的精度,使移动机器人稳定快速地寻白线移动。     

攀爬除锈机器人的系统研究

为解决船舶手工除锈、机械除锈劳动强度大、效率低的问题,设计了一种攀爬除锈机器人,其主要由四足机构、脚部机构、除锈模块、安全模块、视觉模块、运动控制模块组成。四足机构采用了大扭力舵机,具有12个自由度;脚部机构采用强吸力电磁铁,可以牢牢地吸附在钢铁表面;除锈模块采用360°舵机,效率高,速度块;安全模块采用了安全绳,用来保护机器人;视觉模块采用OpenMV摄像头和与OpenMV配套的WIFI模块;运动控制模块采用ESP32单片机控制,可靠性高。制作了样机,经测试,该机器人接收指令后实现了监测和除锈等功能。     

平面磨床的电力拖动控制模型研究与仿真

平面磨床的电力拖动控制系统是整个磨床电气控制的核心.是保证磨床稳定运行的关键。传统的平面磨床电力拖动控制模型采用基于PID神经元自适应控制的电力拖动控制系统和基于模糊控制理论的电力拖动控制模型,在磨床控制电压骤升时,输出功率出现差拍谐振,电力拖动稳定性下降,控制性能不好。提出一种基于改进PID无差拍控制的平面磨床电力控制模型,采用SPIDNN变结构理论,构建控制学习网络,设计平面磨床电力拖动系统的电力传动控制电路和驱动电路,设置迟滞控制算子。采用自适应算法在线调整权值,实现对电力拖动控制系统的无阻尼非线性控制,得到平面磨床电力拖动控制系统的电动机组的运行状态的SPIDNN最佳控制状态输出。仿真结果表明,该算法进行平面磨床的电力拖动控制,具有较高的电压和功率输出增益,控制性能和品质较优,克服了迟滞控制和重复控制,展示了较好的应用价值。     

基于STC89C52的智能循迹小车设计

文章介绍了一种基于STC89C52单片机的智能循迹小车,选用 L298N电机驱动模块及红外光电传感器为主要器 件,采用增量式PID控制算法实现电机调速.该小车结构简单,成本低,可靠性高,易于移植,具有广泛的应用前景。     

胜利十号平台泥浆泵高压阀门组改造

本文指出了海洋钻井平台高压泥浆管线原设计方案中的工艺流程问题,并提出了改进意见和方案,满足了海上平台钻井流程的需求。     

高g值压阻式加速度计设计与仿真

研究了一种具有高灵敏度、小尺寸的四端梁结构的压阻式加速度计。利用有限元软件对不同悬臂梁、质量块尺寸的结构建立模型,并对该结构进行了灵敏度与应力分析、模态分析,以及动态响应分析。仿真研究结果表明,在50kg量程内,传感器轴向灵敏度达到7.40μV/g,横向灵敏度为0.33%,线性度为0.06%,响应时间为20.3μs,固有频率为111.2kHz。抗冲击性能能达到334000g,可以满足高g值环境下的测试需求,同时该研究为研制高性能传感器提供了一种准确且高效的仿真方法。