基于最小二乘的水下机器人磁力计标定

为了在缆控水下机器人(ROV)运行时获得准确的航向信息,提出了一种基于最小二乘的椭球拟合方法对ROV的MEMS磁力计进行标定。通过分析磁力计的主要误差构成,建立误差模型,并基于最小二乘椭球拟合方法对ROV磁力计进行标定实验。实验结果表明：经过标定后,得到磁力计误差模型中各参数的最优值。同时,磁感应强度得到修正,与球心落在原点,半径为20.98 58μT的三维球体较为吻合,修正后磁感应强度接近理论磁场强度,残差在-3μT～2μT范围内波动,且残差均值为-0.165 0μT。说明了磁力计标定结果较为理想。