动态场景下基于实例分割和三维重建的多物体单目 SLAM

针对大多数SLAM系统在动态环境下相机位姿估计不准确与环境语义信息利用不充分的问题,提出一种基于实例分割的关键帧检测和贝叶斯动态特征概率传播的动态物体检测算法,并对环境中存在的静态物体三维重建,以此构建一个动态环境下的多物体单目SLAM系统。该系统对关键帧输入图像进行实例分割与特征提取,获取潜在运动物体特征点集合与静态物体特征点集合;利用非运动物体特征点集合获取帧间位姿变换,普通帧利用贝叶斯对动静态特征点进行概率传播,利用静态特征点集实现对相机位姿的精准估计;在关键帧中对静态物体进行联合数据关联,数据充足后进行多物体三维重建,构建多物体语义地图,最终实现多物体单目SLAM。本文在TUM与Boon公开数据集上的实验结果表明,在动态场景下,相较于ORB-SLAM2算法,绝对位姿误差的均方根误差平均降低54.1%和58.2%。     

清新、自然、真实——雨果LPCD1630《牧民新歌》

雨果新出品的这张《牧民新歌》，录制日期是2008年12月18日．地点在北京中山公园音乐堂。这是一场名为《二十世纪经典笛曲》的独奏音乐会，演奏者主要是以当代竹笛大师张维良率领的中国音乐学院笛子专业的师生们。     

地下管线技术标准数字化实施探讨

随着社会经济的飞速发展,现代城市建设项目与日俱增,地下管线愈加错综复杂,提升地下管线的管理水平成为当前亟需解决的关键问题。本文将以广东省深圳市城区综合地下管线为例,探讨地下管线的数字化管理,并提出技术标准的数字化实施方案,以期可供同行业参考借鉴。     

斯特拉文斯基的“新古典主义”——芝加哥交响乐团的新录音

芝加哥交响乐团与其自有唱片品牌CSO-Resound 在古典音乐市场日渐低迷的今日,各大唱片公司纷纷将自己的古典音乐部瘦身．一些老牌的厂家发片也越来越谨慎,无论签约与录音,一切都从经济效益出发。     

高手是怎样炼成的 玛莉亚·克莱吉尔大提琴大师课

近些年来，Naxos的DVD市场越做越大．从商业制作到普及系列，最近又投入到教学领域。这里要介绍的这张是Schotff公司制作于2006年，由Naxos在2010年推出的一套大提琴教学DVD。这套DVD名为。     

节约静电复印机消耗材料的方法

佳能NP-400型复印机具有快速、幅面较大等特点。但其消耗材料较贵,特别是硫化镉鼓及色粉的价格偏高,给使用者带来一些不便。现介绍几种延长其使用寿命的方法,供大家参考。 1.延长鼓使用寿命的方法 本机采用的硫化镉鼓,是该机的心脏部分,使用时间过长或操作不当,会使其光敏特性和导电特性下降;残余电位升高或鼓面划伤,以致报废。延长其使用寿命的方法是:随机一般带有两支鼓,在使用时不要只使用一支,而应两支鼓交替使用(必须是在日常     

结合实例浅析城市地下管网的资料管理

本文结合工程实例详细阐述了城市地下管网的资料管理、信息查询、立体图显示、统计分析、爆管事故分析和处理等功能其基本思路、技术流程、主要功能等也适合城市其他地下管网信息系统的设计。     

步进式加热炉钢坯跑偏测试

钢坯在炉内的横向跑偏和纵向跑偏位移量,是步进式加热炉设备的重要性能之一。重点介绍了八钢1750热连轧生产线步进式加热炉钢坯跑偏测试的应用技术。     

简评雨果唱片《蝴蝶梦》

2008年末,雨果公司易有伍先生与中国音乐学院合作．为“二十世纪经典笛曲”系列音乐会作了录音。如今这批录音开始陆续发行。之前已经介绍过了题为《牧民新歌》的专辑．其中收录了多首著名的笛子小曲,这次要介绍的《蝴蝶梦》则是一场协奏曲专场。     

步进式加热炉炉衬施工与烘烤

本文介绍上下加热板坯步进式加热炉炉衬结构、炉衬施工及烘烤应用技术。