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基于边缘智能感知的无人机空间航迹规划方法 总被引:1,自引:0,他引:1
随着海量用频设备的涌现,无人机执行任务的电磁环境愈加复杂,对无人机认知环境和自主避障能力提出了更高的要求。鉴于此,提出了一种基于边缘智能感知的无人机空间航迹规划方法。首先,提出了一个基于边缘智能感知的无人机航迹规划框架,通过边缘服务器、传感器终端和无人机的协同通信与计算,提高无人机的环境感知和自主避障能力;其次,提出了一种基于深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient, DDPG)算法优化的人工势场方法,避免无人机航迹规划陷入局部最小值点,同时行能耗;最后,在静态和动态干扰环境中对所提算法进行仿真实验,结果表明,与现有航迹规划方法相比,所提方法可以优化无人机的飞行航迹和传输数据速率,在静态和动态干扰环境中,无人机飞行能耗分别降低5.59%和11.99%,传输速率分别提高7.64%和16.52%,显著提高了无人机的通信稳定性和对复杂电磁环境的适应性。 相似文献
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多级触发脉冲电弧源技术指由前一级电弧放电引发后一级电弧放电的技术,具有高真空下工作、瞬时电流高达上万安培和有效过滤大颗粒等特点,因而非常适合于ta-C薄膜的制备。本研究通过在制备过程中引入氮气,在室温条件下制备了含氮ta-C薄膜。研究发现:当气压从本底真空升高至1.3×10-2Pa时,膜层中的N原子分数从0%升至8.9%左右,随后不再随氮气分压的增加而呈现严格的增加关系。膜层中掺杂的N和C发生了化学反应,生成了sp2态和sp3态的C-N,膜层残余压应力明显下降,硬度略有降低。当沉积气压从3.7×10-2Pa逐步升高至6.0×10-1Pa时,虽然薄膜氮含量并未增加,但其sp2含量逐渐增多,sp3含量逐渐降低,导致膜层硬度和应力逐步降低。在氮原子百分比含量低于8.9%时,薄膜的摩擦因数在0.14~0.15之间,随后随着沉积气压的升高由0.15增长至0.5。最后在钛合金基体上制备了含氮ta-C薄膜,摩擦因数为0.14~0.15,综合性能优异... 相似文献
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利用大功率CO2激光器在45钢表面激光熔覆制备Ni基WC/Cr3C2涂层。使用电子探针(EPMA)、X射线衍射仪(XRD)、扫描电镜(SEM)和M352电化学测试系统对熔覆层成分、物相组成、显微组织和耐蚀性进行研究。结果表明,Ni基WC/Cr3C2熔覆层表面光亮无裂纹,润湿性和脱渣性良好。熔覆层主要由Cr2Ni3、γ-(Fe,Ni)、Ni17W3、Fe0.64Ni0.36、WC、Cr7C3和CrSi2等物相组成。熔覆层底部为发达的树枝晶,树枝晶和枝晶间都含有大量的Fe元素;中部为γ-(Fe,Ni)基体上分布着大量长条状碳化物Cr7C3以及少量零散分布的菊花状硅化物CrSi2等强化相;顶部组织与中部相似,但晶粒更加细小致密。Ni基WC/Cr3C2熔覆层自腐蚀电位为-395.9 mV,自腐蚀电流密度为2.75μA/cm2,耐蚀性较Ni基WC涂层明显提高。 相似文献
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刘兴光 《网络安全技术与应用》2014,(3):53-55
本文针对BitTorrent共享文件类P2P应用,提出了一种混合式的流量检测方法。该方法由三个子方法构成,分别针对BitTorrent流量中的明文流、密文流和信令流进行检测,并预知即将发生的BitTorrent流量。实验结果表明,该方法的召回率、准确率和实时性,均优于目前实时性最好的几种机器学习方法。 相似文献
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频谱地图可协助认知用户准确感知和利用频谱空洞,实现网络节点间的干扰协调,提升无线网络的频谱效率和鲁棒性。然而,当认知用户在利用和共享频谱地图时,面临着计算复杂度高和分发时延开销大的问题,限制了认知用户对空间频谱态势的实时感知能力。为了解决该问题,提出了一种边缘智能网络中基于强化学习的频谱地图构建与分发方法。首先,在频谱地图构建上,采用了一种克里金插值和超分辨率相结合的低复杂度构建技术;其次,通过引入边缘计算,将频谱地图构建与分发过程中的计算迁移策略选择问题建模为一个混合整数非线性规划问题;最后,将人工智能和边缘计算相结合,采用了一种集中式训练、分布式执行的强化学习框架,对不同网络场景下的频谱地图构建和分发策略进行学习。实验结果表明,所提方法具备良好的适应性,可有效降低频谱地图构建与分发的能耗和时延,支持认知用户在移动边缘网络场景下对频谱地图的近实时级应用。 相似文献
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目的 需要直接测量薄膜的极限形变这一关键参数,来评价某种薄膜在一定服役载荷下的某种基体表面是否能胜任。方法 借助聚焦离子束显微镜/扫描电子显微镜(FIB/SEM)双束显微分析测试系统,提出了一种在微米尺度下、原位进行三点弯曲薄膜测试的方法,同时可以进行实时观测与分析记录。之后,使用磁控溅射技术制备了具有强择优晶体生长取向的CrN薄膜和Cr/CrN多层薄膜,并使用上述三点弯曲测试方法对这两种薄膜进行了弯曲测试。结果 CrN薄膜的极限形变量为(1.8±0.1)%,且其在原位三点弯曲试验中断裂前的变形类型为纯弹性形变,而不是塑性形变或者弹性/塑性混合形变。而Cr/CrN多层薄膜的极限形变达到了9.1%,是纯CrN薄膜的5倍,且对“预裂纹”等缺陷不敏感。结论 将此测试方法与在微米尺度使用FIB测量薄膜残余应力的方法相结合,将可以有效地评估多种薄膜的形变能力及形变特性。所获得的薄膜相关性能数据,对于针对不同基体、不同使用工况(如不同的表面受力状态、变形状态等)的薄膜体系或结构的选择与设计,具有很好的指导意义。 相似文献
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移动互联网已经融入了社会的方方面面,信息化也在高校工作生活中大面积普及。移动互联网凭借其移动性和随时性等便利条件,迅速融入高校师生的日常生活,主观要求使用移动互联网办公生活和学习。本文根据信息化在高校的发展现状,以及发展的瓶颈,提出高校信息化转型移动互联网的方案途径。 相似文献