部分环境信息未知下的机器人动态路径规划算法

良好的移动机器人路径规划技术不仅可以节省大量的时间,还可以减少移动机器人的磨损和资金投入。传统A*算法只能在完整的导航环境信息已知时进行静态路径规划,而包括强化学习(Reinforcement Learning, RL)在内的元启发式算法虽然能够根据实时信息进行动态路径规划,但其参数调试费时费力,且在没有全局最优路线引导的情况下,很容易陷入局部最优解,而无法达到目的地。针对总体布局已知、障碍物分布信息未知的场景,提出了一种结合A*算法和RL中的近端策略优化(Proximal Policy Optimization, PPO)算法的动态路径规划算法。仿真实验表明,与通常的RL算法相比,该算法所需的训练期数较少,且能根据实时的障碍物信息规划出高效、安全的路径。     

换流变现场负载试验补偿电容塔设计

介绍了大型变压器负载试验的关键技术及电容补偿原理,以一台500 k V单相双绕组换流变为例,从试验接线、设备参数选择、补偿容量计算、试验步骤等方面分析了如何在换流站现场电源容量有限的条件下,开展换流变负载温升试验。提出了一种利用换流站已有的交流滤波器,通过更改电容塔接线方式来解决试验电源容量不足的问题,具有很好的工程实际指导意义。     

换流变检修专用真空度测试仪设计研究

换流变检修的一项重要工艺是真空注油。为了解决换流变真空注油中的真空度测试问题,文章从现有真空度测试仪存在的不足出发,提出换流变检修专用真空度测试仪的设计思路,对真空度测试仪的硬件及其控制显示器进行了模块设计,并研制了一台实物机,将其在检修现场进行应用。     

±500kV换流变现场负载试验分析

对于容量有限的变电站,在额定电流条件下进行±500kV换流变负载试验需要的试验电源容量较大,因此所需补偿电容器的体积和质量会给试验实施带来困难。介绍大型变压器负载试验的关键技术及电容补偿原理,并以一台西门子±500kV单相双绕组换流变为例,从试验接线、设备参数选择、补偿容量计算、试验步骤、试验数据等方面分析如何在变电站现场电源容量有限的条件下开展±500kV换流变负载试验。     

金属氧化物避雷器停电直流高压试验影响因素探讨

金属氧化物避雷器(MOA)是电力系统中不可或缺的设备,为了保证电网的安全稳定运行,应定期对其进行预防性试验。避雷器试验结果准确与否,取决于多方面的因素。综述了表面泄漏电流、杂散电流、试验接线、限流电阻以及其他设备对MOA停电直流高压试验的影响,有针对性的提出了解决方案:1.通过加装屏蔽环和使用绝缘带包缠的方式消除表面泄漏电流和杂散电流的影响;2.根据现场的试验接线存在的问题,提出了改进后的接线方式;3.给出去除限流电阻影响的近似计算方法;4.通过将屏蔽线屏蔽层小线夹接地的方式消除电容、电感耦合作用引起的试验误差。以上各种解决方案已经在现场试验中得到了应用并取得了良好的效果。     

5G NSA核心网部署简化方案浅析

2019年是全球公认的5G移动通信网络部署元年。从整个产业链成熟度来看,2019年可以实现规模商用部署的5G网络均为NSA组网方式。重点讨论了5G NSA组网架构下对现有EPC核心网的新增功能要求,提出了NSA核心网升级的4种简化部署方案建议,并从高效部署与市场需求相结合的角度,对各方案做了详细的分析。     

CVT阻尼回路故障诊断系统研究

因阻尼回路故障导致电容式电压互感器退出运行的数量越来越多,严重影响了系统的安全稳定运行。根据阻尼谐振原理及CVT已有的外部抽头,设计了一种阻尼回路测试装置,可以真实读取阻尼回路电流,配合红外测温诊断电容式电压互感器阻尼回路状态。     

不同安装位置金属氧化物避雷器试验方法

在进行金属氧化物避雷器(MOA)的直流1 mA参考电压U_(1mA)及0.75 U_(1mA)下的泄漏电流测量时,MOA的安装位置对试验起着一定的制约作用。以±800 kV楚雄换流站直流场金属氧化物避雷器试验为例,综述了800 kV五节、500 kV三节、多支并联单节、多支并联双节的无间隙金属氧化物避雷器的试验方法。分别对参考电压由上至下有着增大或减小趋势的多节避雷器提出了各自的不拆引线试验方法;依据现场试验经验提出了多支并联的双节避雷器借助绝缘杆的不拆引线试验方法和多支并联的单节避雷器且下法兰连接在一起的避雷器(震荡装置避雷器、串补平台避雷器等)采用竖立绝缘杆,仅改接高压加压线的高效试验方法,并简要对下法兰未连接在一起的多支并联的单节避雷器提出了多支共同加压,同时测量的试验方法。经过现场试验的验证,上述方法在保证工作安全和质量的前提下,可以提高试验效率。     

5G核心网网络健壮性增强方案研究

网络故障容易引起信令风暴，进而对网络的稳定运行造成冲击。通过增强5GC网元功能可降低网络故障的影响、减少信令风暴的产生，提升网络健壮性。重点研究了AMF主备网元用户动态数据热备和5GC免UDM惯性运行增强功能，并基于实验室环境进行了测试验证。初步验证了该功能的有效性和可行性，为进一步开展现网测试验证提供了参考依据。     

移动智能网容灾技术及部署策略研究

随着网络的不断发展,安全性建设在网络建设中受到越来越高的重视,尤其是目前智能网设备在现网中的安全容灾机制相对薄弱。主要介绍了智能网平台中的核心网元业务控制点（SCP）所采用的容灾技术,并分别提出了应用级别容灾中1＋1、N＋1和N＋X等三种容灾方式,特别是对容灾机制中涉及到的数据同步、业务切换这两个关键技术进行了深入分析和讨论。同时,还结合目前中国联通智能网业务的发展特点提出了智能网容灾的部罾策略建议。