海洋拖缆宽频地震资料处理技术及应用研究

宽频地震技术可以很大程度地消除地震波传播过程中信号的影响,恢复原始信号面貌,从而拓宽地震资料频带。宽频信号可以产生更尖锐的子波,为薄层和地层圈闭等重要目标体的高分辨率成像提供全频带基础数据。通过对靶区进行宽频资料处理,并与常规处理成果对比分析,宽频成果边界断层成像更加清晰,断层与周围地层的接触关系更加清楚,波组特征更活跃,内幕细节更丰富,为精细地质解释和反演提供了更好的地震资料。     

基于平面靶标的线结构光视觉传感器机器人手眼标定方法

为确定线结构光视觉传感器与工业机器人法兰中心的位姿关系，设计了一种只有单个圆的平面靶标及标定方法。调整机器人姿态，使激光线经过平面靶标上实心圆的圆心，通过图像处理，得到圆心的像素坐标，转换后得到圆心在传感器坐标系下的坐标；多次调整姿态，获取多组图像，得到多组传感器坐标系下圆心坐标；结合对应机器人位姿关系，采用最小二乘法直接解算出手眼矩阵。实验结果表明，所提方法与采用标准球为靶标的手眼标定方法对比，反求得到的三维坐标的标准差由0.3893 mm降为0.2145 mm，以同一目标的不同间距为测量对象，均方根误差均有效减小。该方法提高了标定精度，不需要采用昂贵的靶标，适合于现场标定。