采煤机摇臂用数字液压缸反馈机构间隙问题研究

为研究反馈机构间隙对采煤机液压系统的静态误差及闭环稳定性的影响,分析了4个运动副及其间隙在反馈过程中的相互作用机理,建立了含反馈机构间隙的数字液压缸模型。通过比较间隙的负倒频曲线与线性部分奈奎斯特曲线的位置关系,发现间隙不影响系统稳定性。采用静态分析方法,导出各间隙引起的静态误差表达式,揭示影响静态误差的因素及规律。建立了数字液压缸的AMESim仿真模型并进行了仿真研究。试验验证了理论及仿真分析的正确性。     

采煤机摇臂用120 t数字液压缸建模与分析

以120t数字液压缸为研究对象,建立含有反馈机构动力学特性的数字液压缸系统框图。将数字液压缸系统分为五个结构子模块,并深入分析五个结构子模块间的耦合关系,揭示反馈机构对数字液压缸系统的影响。在频域上对系统框图进行简化分析,给出其化简意义。搭建数字液压缸系统的仿真模型,通过仿真从稳定性和快速性两方面研究每步简化对系统的阶跃响应影响。结果表明,电机频宽和丝杠导程变小或者阀芯转动惯量变大,对简化前后数字液压缸性能有较大影响,因此在进行优化设计时应根据实际参数选用合适的简化模型。     

改进移动曲面最小二乘拟合的Lidar数据滤波优化

机载激光雷达已允许快速生成大面积区域的高分辨率数字高程模型,但是自动识别密集建筑物或茂密植被所覆盖区域的地面点与非地面点还比较困难。提出了一种移动曲面拟合最小二乘迭代算法自动快速对Lidar数据进行滤波,该方法采用移动窗口加权迭代最小二乘法来选择种子点,基于自适应阈值,逐步对非地面点和地面点进行滤波和分类。在四个研究区域进行的试验表明,新的滤波方法可以将市区和茂密植被覆盖的地面和非地面点分开。对于Ⅰ类误差,新算法的错误范围是4.08%～9.40%,对于Ⅱ类误差,错误范围是2.48%～7.63%,对于总误差,错误范围是5.01%～7.40%。