智能引爆机器人的研究与制作

为了代替人类完成危险情况下的工作任务,例如,进行危桥、危楼的爆破,危险环境下重要物品的拾取等;研究与制作了基于单片机技术和RS232串口通信技术的远程遥控引爆机器人;重点解决智能引爆机器人上位机控制软件的开发、RS232串口通信技术、单片机及传感器电路设计、无线摄像头的数据采集、多自由度机械手的设计等技术模块,利用Pro/E对机械结构仿真设计及Protel99se进行硬件电路仿真设计;通过机械结构和电子电路仿真,设计并制作了机器人实体结构和控制系统硬件电路,经过多次实物实验,设计制作的机器人能圆满地实现预期功能,控制系统运行状态良好.     

全自动无模版型磨边机采样系统设计

设计了一采用CCD数码相机原理对镜框、撑片及模版采样的系统;该系统通过CCD图像传感器采集镜框、撑片及模版的图像,经过图像处理,对边缘检测后的灰度图像通过灰度直方图法确定其边缘轮廓,整个系统采用数码相机成像原理,由像与物的关系,可知实物轮廓尺寸;介绍了系统的原理、组成及所得图像处理方法,给出了边缘检测的算法及系统的软件流程图;经过多次实验,此种检测方法得到的镜框尺寸与实物精确匹配,误差仅为1个像素。     

一种有效的盒维法及其在焊缝图像边缘检测中的应用

分形维数是一个很有价值的特征,可用来描述粗糙的、具有自相似特征的图像.这些特征已经被用在纹理分割、图像压缩、形状分析以及其他方面.本文提出了一种有效的局部盒维数的计算方法,并把它应用在焊缝的X射线图像上,试验结果表明,局部盒维数是边缘区域的重要特征,能够为焊缝的分割提供重要的信息.     

Peleg-ε毯子法在焊缝图像缺陷边缘检测上应用的研究

分形几何中分形维数可用来度量、分析和评价纹理和形状,笔者利用分形维数来区分焊缝X射线图像中缺陷的纹理和形状.分形维数的计算方法有很多种,采用Peleg-ε毯子法计算图像的分形维数和图像的面积度量(即截距特征),利用图像的两个特征对焊缝X射线图像缺陷进行检测.从实验结果看出,用Peleg-ε毯子法检测焊缝图像缺陷边缘可行,特别对直线边缘检测效果较好.但要用于进一步分割的焊缝缺陷边缘,需要将分形方法与其它方法相结合.     

单机器人SLAM技术的发展及相关主流技术综述

从主要依据的输入传感器信号入手,将目前单机器人SLAM技术分为基于距离传感器和基于视觉传感器两大类,从起源、发展、最新技术及应用分别对这两类SLAM技术做了发展历程分析。总结了现有主流技术的研究框架,对基于距离传感器的主流技术EKF-SLAM、PF-SLAM、Fast SLAM的研究内容,基于视觉传感器的主流技术特征法、直接法、RGB-D SLAM、深度学习SLAM的研究内容进行综述,总结了每种技术的运行机制、优缺点和适宜场景,并预测SLAM技术的未来发展方向。     

基于激光测距的料位测定系统研究

介绍了1种大型固体储料桶料位探测的方法,讨论它的功能、原理、控制系统的硬件组成、软件设计及应用.     

数控车床的一种对刀方法

针对实验室使用的经济型数控车床试切法对刀进行改进。根据实验室现有条件，采用压电片作为敏感元件，设计一种对刀仪，介绍了对刀仪的结构、原理、使用方法及优缺点。经验证，该对刀仪可达到要求的对刀精度，而且对刀迅速，省力。     

烤烟发病叶片高光谱特征分析

为推进高光谱遥感技术在烟草病害监测和病害预测上的应用,利用野外光谱仪在山东省费县烤烟种植区研究了发病烤烟叶片与健康烤烟叶片的高光谱反射率特征。研究发现,烤烟病叶与健康叶片的光谱反射率有明显差异,病叶的高光谱反射率明显高于健康叶片;在550 nm处,随着叶片发病程度的增加,绿峰有向红光方向移动的趋势。随着病情程度的增加,烟草单叶光谱的红边位置向短波方向移动,即红边斜率减小,红边发生"蓝移";病害越重,蓝移越明显。利用高光谱遥感技术,可以预测和监控烤烟病害的发生及蔓延。     

基于模糊PID控制的永磁同步电机矢量控制研究

为了提高永磁同步电机的控制性能和抗干扰能力,针对传统PID控制性能效率不高,以及对工作环境变化的适应性差等问题,通过对比研究传统PID控制和模糊PID控制两者的控制性能,提出了一种基于模糊PID控制的智能控制方法。在Matlab/Simulink环境下搭建仿真模型并进行仿真实验,对传统PID控制和模糊PID控制对永磁同步电机控制效果进行对比。实验结果表明,模糊PID控制器相对于传统的PID控制器超调量小、调节时间短,具有更强的可靠性。     

基于OPNET的CAN总线实时性的仿真与分析

控制器局域网（ CAN）的建模与仿真不仅能对CAN总线性能进行评估,而且能优化CAN总线网络的设计。在研究分析CAN总线通信控制协议的基础上,采用OPNET网络仿真工具,运用网络层次化建模方法,建立CAN总线通信网络模型。通过该仿真模型,分析了CAN总线网络中CAN节点优先级、传输速率、帧信息量以及填充位等因素对CAN总线网络实时性的影响,从而为CAN总线网络的设计与优化提供理论参考。