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2.
6-PRRS并联机器人的动力学建模研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为解决并联机器人动力学模型的计算复杂性与实时准确控制之间的矛盾,采用虚功原理建立6-PRRS并联机器人各构件随参数变化的完整动力学方程,对6-PRRS并联机器人动力学模型在各种工作情况下进行仿真分析,对机器人各部分质量和转动惯量对驱动力的影响进行研究,提出动力学模型简化策略,减小了动力学计算量,提高并联机器人动力学的计算速度,为并联机器人的控制和参数识别奠定了基础. 相似文献
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4.
为比较真空回潮不同加工参数对烟叶加工品质影响的差别,选用云南保山C3F烟叶,对松散后的含水率、化学成分及感官品质的变化进行对比试验。结果表明,未经真空回潮处理的烟叶随着贮叶时间的延长,水分在16 h时达到最低,之后水分迅速回升,而刺激性、杂气也随着贮叶时间的延长开始显露,香气损失逐渐增大,口腔开始有残留。感官评吸结果显示贮叶2 h梯度的样品最优;经真空回潮工序单周期处理的烟叶随着贮叶时间延长,水分在4h时达到最低,之后水分回升,随着贮叶时间的延长,烟气浓度开始增加,但香气量损失较大,香气质开始平淡,通畅感降低,刺激、杂气开始显露。感官评吸结果显示贮叶2 h梯度的样品最优;经真空回潮工序双周期处理的烟叶随着贮叶时间的延长,水分在16 h时达到最低,之后缓慢回升,相比较未经真空处理及单周期处理的样品,双周期处理的样品在16 h时烟叶透发感较好,香气较好,烟气细腻程度较优。感官评吸结果显示贮叶16 h梯度的样品最优。单周期、双周期及真空前的样品化检结果基本无差异。 相似文献
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为研制高灵敏度SF6气体分解组分检测传感器,利用基于第一性原理的密度泛函理论(DFT)方法,采用分子模拟软件对SF6主要放电分解组分(SO2,SOF2,SO2F2,CF4)在羧基修饰石墨烯表面的吸附特性进行了模拟计算,从微观角度研究了羧基修饰石墨烯检测SF6气体放电分解组分的气敏机理。理论计算了单分子吸附过程中表征吸附性能特征参量的吸附能、吸附距离、净电荷转移量、分子前线轨道以及态密度。结果表明:羧基的修饰能够有效提高石墨烯的吸附性能,且羧基石墨烯效果更好,对4种分子吸附效果强弱依次为SO2>SOF2>SO2F2>CF4,其中SO2在羧基石墨表面发生较为强烈的化学吸附效应。 相似文献
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介绍了惠州抽水蓄能电站机组振动在线监控系统的配置情况,在机组调试过程中分析并排除了影响该系统数据测量的干扰信号,以保证测量数据能够真实准确地反映机组的振动状态。根据对惠蓄机组振动特性的分析,提出几点相似型式抽水蓄能机组在动平衡试验中应注意的方面。 相似文献
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本文简要回顾了磨粒磨损的机理 ,通过对机油中磨屑的尺寸分布和摩擦副表面粗糙度的高度分布的联合分布进行考虑 ,采用可靠性的计算方法,研究了机油滤清器滤芯孔径的不同对煤矿运输机械发动机工作可靠性的影响。 相似文献