人类负重外骨骼结构驱动系统设计及研究

在分析人类负重外骨骼结构原理的基础上,针对其系统控制特点,设计了外骨骼结构液压驱动系统方案,并阐明其控制原理,建立了液压驱动系统数学模型。利用MATLAB/Simulink对其关节联动和行走性能进行仿真分析。搭建了实验平台,对其液压伺服控制和髋关节液压缸输出压力进行了实验研究。实验结果与仿真分析基本保持一致,其中髋关节液压缸阶跃响应时间约为480 ms,频率为1 Hz时其正弦跟踪误差最大为4°。实验证明：该液压驱动系统动作稳,响应快,可控性好。