基于自适应逆的无人直升机指令控制器设计

使用动态逆和在线神经网络相结合的方法设计了无人直升机的指令控制器。该方法用无人机的似线性模型的动态逆使系统反馈线性化，然后用一神经网络在线消除逆误差的影响。由于在线神经网络的自适应作用，消除了无人机未建模动态和不确定性的影响。仿真结果表明所设计的控制器具有较好的性能。