多层激光雷达在无人驾驶车中的环境感知

为了使无人驾驶车获得可行驶区域和障碍物信息,通过分析大量激光雷达扫描点数据,总结并得出路沿数据点独有的特征,提出一种基于路沿数据点特征和多层融合技术的路沿检测算法.应用Dezert-Smarandache理论(Dezert-Smarandache theory,DSm T)对无人驾驶车前方道路环境建立栅格地图,并利用证据理论中的冲突系数检测动态障碍物.最后,采用膨胀算法、侵蚀算法和改进的八邻域区域标记算法对动态障碍物进行聚类和信息提取.实车实验结果表明:本算法可稳定、准确地感知无人驾驶车周围环境信息.     

塔式起重机附着装置的计算机辅助设计

阐述了塔式起重机附着装置的设计计算理论,建立了基于该理论的塔机附着装置计算机辅助设计系统。该系统能够快速准确地设计出符合实际情况的附着装置,同时自动完成施工图的绘制,并自动生成设计计算说明书和物料清单表,大大提高了工作效率。     

SAW氢传感器敏感薄膜的研究进展

氢敏薄膜的性质对SAW氢传感器的性能起着至关重要的作用。综述了SAW氢传感器敏感薄膜的国内外研究进展,比较了金属型和金属氧化物半导体(MOS)型薄膜材料的特点,着重阐述了金属氧化物半导体薄膜对SAW的作用机理和改性途径,以及纳米技术在SAW氢传感器敏感薄膜中的应用,展望了氢敏薄膜的发展方向。     

不同药剂复配对南方根结线虫增效作用

[目的]筛选对南方根结线虫高效低毒的药剂。[方法]采用浸泡杀线虫法测定9种药剂对南方根结线虫的毒力,选活性较高的单剂进行交互复配,测定其联合毒力。[结果]甲氨基阿维菌素苯甲酸盐对2龄幼虫和卵囊的毒力最强,LC50值分别为2.51、10.50 mg/L;甲氨基阿维菌素苯甲酸盐与噻唑膦复配的共毒系数为141.59,阿维菌素与噻唑膦复配的共毒系数为159.37。[结论]单剂以甲氨基阿维菌素苯甲酸盐活性最高,复配剂以噻唑膦与阿维菌素、甲氨基阿维菌素苯甲酸盐复配效果最佳。     

液压挖掘机轨迹规划及运动仿真

运用D-H(denavit-hartenberg)矩阵法对液压挖掘机工作装置进行正、逆运动学分析,得出挖掘机驱动机构空间、关节空间以及铲斗位姿空间的关系。运用Robotics Toolbox建立挖掘机工作装置运动学仿真模型并进行点到点轨迹规化和运动学仿真,得出动臂关节、斗杆关节和铲斗关节角度以及铲斗末端位姿随时间的变化,再通过逆运动学求解出液压油缸的位置。检验了该型号挖掘机作业空间和各杆件运动参数的合理性,为挖掘机运动仿真提供了一种简便的方法,并为挖掘机的自主挖掘研究奠定了运动学基础。     

基于视觉的挖掘机工作装置位姿测量

针对接触式传感器在恶劣环境中测量位姿不可靠这一问题,研究了通过非接触式的视觉摄像机来识别挖掘机工作装置位姿信息的方法。首先,采用摄像机拍摄挖掘机工作装置的2维图,将其经过图像处理得到二值化图像。然后,对图像进行轮廓提取,获得了工作装置关节点的像素坐标,并对比了不同算法的精确性。最后,通过理论计算推导出坐标系之间的转换矩阵,结合Open CV软件将像素坐标转换为世界坐标,并利用实验验证了其正确性。实验表明:该方法测量所得结果与全站仪测得结果的误差在30 mm内,两者吻合较好,可以应用于挖掘机位姿的实际测量中。     

改进粒子群算法应用于挖掘机铲斗位置控制

挖掘机工作装置精确的位置控制是实现其轨迹自动控制的基础。提出一种改进粒子群优化算法,应用于液压系统PID参数的优化整定中,把遗传算法中的选择和交叉两种操作方式添加到标准的粒子群算法中形成的混合优化算法,提高了算法的搜索能力。建立具有整定PID控制器功能的仿真平台,使用改进粒子群算法、标准粒子群算法和相位裕度方法对PID控制器进行整定仿真,根据仿真结果,进行了模拟铲斗平地运动试验。仿真和试验结果表明改进粒子群算法整定的PID控制器参数,在电液伺服系统的动态响应和精确的轨迹控制方面有良好效果。     

塔式起重机附着装置的计算机辅助设计

阐述了塔式起重机附着装置的设计计算理论，建立了基于该理论的塔机附着装置计算机辅助设计系统。该系统能够快速准确地设计出符合实际情况的附着装置，同时自动完成施工图的绘制，并自动生成设计计算说明书和物料清单表，大大提高了工作效率。     

SAW氢传感器的研究进展

对声表面波(SAW)氢传感器的研究目前主要集中在改善其敏感性、加快响应速度、增强稳定性以及消除温度的影响。要实现这些目标,一是改善SAW氢传感器的关键部件——敏感薄膜的性能;二是改进传感器的结构。对主要研究机构在这些方面的研究进行了系统的综述,并提出了发展方向。